引导滤波

   引导滤波即需要引导图的滤波，其和双边滤波一样，是一种保边滤波算法。在引导滤波中使用的是局部线性模型，即函数上某一点与其附近点成线性关系。需要计算一个函数上某一点时，只要得到关于该点的线性解析式即可。

   所以若输入的图像是I，输出图像是q,那么输出图像在窗口内的像素值与输入图像窗口内的像素成线性关系：

$$q_i=a_kI_i+b_k,\forall i\in w_k$$
   a 和 b 是当窗口中心位于 k 时该线性函数的不变系数,输入的图像I被称为引导图（不一定是待滤波图像本身，所以叫引导图），对上述公式求导可以看出，当输入图存在梯度的时候，输出图也存在梯度，如下所示：
$$\nabla q=a\nabla I$$
   p是输入图(即待滤波图像），q是p去除噪声或者纹理后的图像，如下所示：
$$q_i=p_i-n_i$$
   这里要让获得的q和p差距最小，以求出线性系数，即让下式：

E(ak,bk)=</