做水下机器人控制中用到了深度解算板,写了相应的驱动程序,也遇到了一些问题,现把一些问题的解决方案放出来,供大家参考。
这个模块本身的协议比较简单,所以模块的驱动也很小巧。
驱动被设计为拥有指令器和接收机两个部分,完全被动方式运行,与具体的平台解耦,只支持串口通讯。
使用中发现主要有两个问题:
1.在水下密闭环境中,总是出现errors。
2电源灯亮度很拉胯,一度让我怀疑接触不良。
解决过程:
通过逆向工程
1.发现电源灯是对稳压芯片的稳压电路,使用了200欧姆的电阻进行限流。本来应该没啥问题的,我怀疑led比较劣质,不能正常使用,于是更换了一个0603封装的,能正常使用。(同时,笔者个人觉得这个灯的限流电阻选择的不太好,影响使用寿命,建议更换1k的电阻)
2.笔者发现图中R8,R7两个电阻是iic通信的上拉电阻,使用10K的电阻进行上拉会严重影响信号质量,笔者更换为4.7K的电阻,问题已经解决。
总结:
笔者分析,是由于水下环境的密闭性,导致一些通信的无线信号影响了iic的通信(不确定)