L1-7 矩阵列平移 (20 分)

给定一个 n×n 的整数矩阵。对任一给定的正整数 k<n,我们将矩阵的偶数列的元素整体向下依次平移 1、……、k、1、……、k、…… 个位置,平移空出的位置用整数 x 补。你需要计算出结果矩阵的每一行元素的和。

输入格式:
输入第一行给出 3 个正整数:n(<100)、k(<n)、x(<100),分别如题面所述。

接下来 n 行,每行给出 n 个不超过 100 的正整数,为矩阵元素的值。数字间以空格分隔。

输出格式:
在一行中输出平移后第 1 到 n 行元素的和。数字间以 1 个空格分隔,行首尾不得有多余空格。

输入样例:

7 2 99
11 87 23 67 20 75 89
37 94 27 91 63 50 11
44 38 50 26 40 26 24
73 85 63 28 62 18 68
15 83 27 97 88 25 43
23 78 98 20 30 81 99
77 36 48 59 25 34 22

输出样例:

440 399 369 421 302 386 428

样例解读

需要平移的是第 2、4、6 列。给定 k=2,应该将这三列顺次整体向下平移 1、2、1 位(如果有更多列,就应该按照 1、2、1、2 …… 这个规律顺次向下平移),顶端的空位用 99 来填充。平移后的矩阵变成:

11 99 23 99 20 99 89
37 87 27 99 63 75 11
44 94 50 67 40 50 24
73 38 63 91 62 26 68
15 85 27 26 88 18 43
23 83 98 28 30 25 99
77 78 48 97 25 81 22

AC代码:

#include <bits/stdc++.h>
using namespace std;
int main() {
    int a, b, c;
    int g[110][110];
    cin >> a >> b >> c;
    for (int i = 1; i <= a; i++) {
        for (int j = 1; j <= a; j++) {
            cin >> g[i][j];
        }
    }
    for (int i = 1; i <= a; i++) {
        int sum = 0;
        for (int j = 1, k = 1; j <= a; j++) {
            if (j % 2 == 1) sum += g[i][j];
                //cout << g[i][j] << " ";
            else {
                if (i <= k) {
                    sum += c;
                    //cout << c << " ";
                } else {
                    sum += g[i - k][j];
                    //cout << g[i - k][j] <<" ";
                }
                if (++k == b + 1) k = 1;
            }
        }
        if (i == 1)
            cout << sum;
        else 
            cout << " " <<sum;
        //cout << endl;
    }
    return 0;
}

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要计算机械臂末端到基座的变换矩阵,可以使用python中的数学库和机器人运动学库。 首先,你需要导入所需的库。常用的库包括NumPy和transforms3d,可以通过以下代码导入: ``` import numpy as np import transforms3d ``` 接下来,你需要定义机械臂的关节角度。假设机械臂有3个关节,关节角度别为θ1、θ2和θ3,可以通过以下代码定义: ``` theta = [θ1, θ2, θ3] ``` 接下来,你需要定义机械臂的关节长度。假设关节长度别为L1、L2和L3,可以通过以下代码定义: ``` length = [L1, L2, L3] ``` 然后,你可以使用transforms3d库中的euler_matrix函数计算每个关节的变换矩阵,并将它们相乘以获得机械臂末端到基座的变换矩阵。代码示例如下: ``` T = np.eye(4) # 初始化变换矩阵为单位矩阵 for i in range(len(theta)): R = transforms3d.euler.euler2mat(0, 0, theta[i]) # 计算关节的旋转矩阵 D = np.array([length[i], 0, 0]) # 计算关节的平移矩阵 M = np.eye(4) # 初始化关节矩阵为单位矩阵 M[:3, :3] = R # 将旋转矩阵赋给关节矩阵的旋转部 M[:3, 3] = D # 将平移矩阵赋给关节矩阵平移 T = np.dot(T, M) # 将关节矩阵与变换矩阵相乘 end_effector_to_base = T # 机械臂末端到基座的变换矩阵 ``` 最后,你可以打印输出变换矩阵或在需要时使用它完成其他计算。 以上是使用python计算机械臂末端到基座的变换矩阵的基本步骤。通过编辑关节角度和长度,以及根据自己的机械臂配置使用适当的函数和库,可以应用于不同的机械臂模型。

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