关于在机器人领域深入应用FPGA技术的一些思考（续）

目录：

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1 基于FPGA的机器人控制系统的性能 “过剩”
1.1 基于FPGA的机器人控制系统的应用现状
1.2 控制系统的性能 “过剩”
1.3 控制系统性能 “过剩” 的原因
1.4 导致控制系统性能 “过剩” 的深层因素

2 在机器人控制系统中运用FPGA “过剩” 性能的思路、应用场景
2.1 思路之一：主动补偿多轴机械臂误差
2.2 思路之二：特殊意义上的 “并联机器人”、“协作机器人”
2.3 可能的应用场景：光刻机晶圆传送模组

3 成本问题、FPGA方案的意义
3.1 成本问题
3.2 现实需求与客户认知之间的差距
3.3 高性能门槛与供给侧的难处
3.4 FPGA方案的意义

4 沟通高端机器人产业技术创新生态链的 “三界”
4.1 高端机器人市场的 “互等待” 状态
4.2 高端机器人研发领域的 “互等待” 状态
4.3 高端机器人产业技术创新生态链的 “三界”
4.4 以高端机器人研发单位为核心沟通 “三界”

正文：

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此前写了一篇文章《关于在机器人领域深入应用FPGA技术的一些思考》，其中依据自己对机器人系统、计算机体系结构、操作系统、ROS（Robot Operating System，机器人操作系统）、FPGA技术的理解，深入分析机器人反馈控制环路中的三个阶段：信号采集、数据处理、指令执行，定性分析ROS架构在各阶段的性能瓶颈，有针对性地提供了基于FPGA架构的解决方案；给出了在机器人领域深入应用FPGA技术的基本思路、实施方法。

文章发布之后，有位机器人专业人士私信和我进行了交流，从行业的现实情况出发谈了一些看法，其中最具代表性的就是 “现有基于FPGA的控制系统的性能是‘过剩’的”。

我围绕与此相关的几个问题与他进行了一些探讨、提出了一些观点，现予充实、记录，作为上述文章的续篇。

1 基于FPGA的机器人控制系统的性能 “过剩”

1.1 基于FPGA的机器人控制系统的应用现状

基于FPGA实现机器人伺服驱动、运动控制一体化（驱控一体）控制系统的研究已经有很多单位在做，在上述文章的评论区有人告知，相关产品已经推出并且经过了大规模市场应用的检验。

另外，有位知友在私信中告知，他们公司六、七年前机器人的控制器产品已经在用FPGA。

1.2 控制系统的性能 “过剩”

某位业内人士强调，机器人运动性能取决于控制器、伺服、算法和机械中的短板，在机械系统没有重大革命性进步的情况下，其性能的天花板是存在的，他们公司目前基于FPGA的控制器产品在性能基本上是过剩的。

1.3 控制系统性能 “过剩” 的原因

在机器人控制系统中，驱动、控制的主流算法（例如SVPWM、经典的三环反馈控制算法、经典的运动控制算法）的采样通道数量、采样频率、算法运算量、定时精度、协同精度等关键性能都是基于CPU + Linux + ROS + EtherCAT这一基础技术体系的性能上限进行设计的，否则，算法将因为没有基础技术可以承载而失去实用价值。

即，基础技术的性能决定了应用技术的形态。

在现有的基于FPGA的驱控一体机器人控制系统中，如果仅仅将上述已有算法模块从CPU移植到FPGA中，则FPGA相比于CPU + Linux + ROS + EtherCAT的性能优