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RSS订阅原创 人形机器人在展会中保持静止姿态、不依赖悬吊的方法
人形机器人展会上，静止摆放的各个展品都处于（在头顶或肩部用吊钩吊起来），一望而知还处于研发阶段，，颇受观众诟病。对此，本文介绍（未必是原创）两种方法：抱闸法、微动法。
2024-06-14 07:51:35
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原创 FPGA的性能特征及其尴尬处境
事实上，最近十几年，芯片厂商已经在FPGA片内添加了大量RAM块、基础DSP块（由预加法器、乘法器、加法器、累加器、大量寄存器及复杂的可编程逻辑构成的可配置硬件运算单元，通常每片芯片中包含了几十、几百甚至上千个），并且在开发环境中提供了大量基于基础DSP块、RAM块的“软”IP，从而使。FPGA的另一块短板是，尽管具备了在较高抽象层次上实现复杂算法的能力，但这是与“胶合逻辑专业户”相比而言的，其算法开发环境提供的抽象程度仍然比主流软件技术低得多，其设计思路更加偏重于硬件底层，从而导致。
2024-06-04 18:26:34
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原创 室联人形机器人：家政服务任务结构化、技术要点、深入应用FPGA的控制系统框架设计
各房间的几何尺寸，各房间互相之间的空间位置关系、互联拓扑关系，各个门的位置、尺寸，各门轴在门框上的位置，各门扇相对于门框的转动方向、转动角度区间，各门把手的位置、握持方式、扭转方向及扭转角度区间，室内可行走区域的形状、位置、尺寸，允许人形机器人的肢体进入的空间区域的形状、位置、尺寸。在因突发事件导致其失去平衡、跌倒的情况下，身体落地过程中各肢节在重力持续作用下积累的动能有可能危及临近区域内人类个体、宠物的安全，或（/和）危及自身、临近区域内器物的安全。
2024-06-04 11:50:22
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原创 关于在机器人领域深入应用FPGA技术的一些思考（续）
此前写了一篇文章《关于在机器人领域深入应用FPGA技术的一些思考》，其中依据自己对机器人系统、计算机体系结构、操作系统、ROS（Robot Operating System，机器人操作系统）、FPGA技术的理解，深入分析机器人反馈控制环路中的三个阶段：信号采集、数据处理、指令执行，定性分析ROS架构在各阶段的性能瓶颈，有针对性地提供了基于FPGA架构的解决方案；这些误差中的每一项对于机械臂末端加工工具/工件的六轴（上下、左右、前后、俯仰、横滚、偏航）定位参数（及其对时间的N阶导数）的影响都很小，但在。
2024-05-04 06:56:37
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原创 关于在机器人领域深入应用FPGA技术的一些思考
当然，可以用DMA模式（或者为传感器单独设置CPU小系统，其实质就是DMA控制器）以防止主CPU被频繁的外部中断打扰，但是，大多数情况下不可能为每个传感器都配备一个DMA控制器，而且，一旦DMA控制器或CPU小系统的数量多了，它们就会替代传感器的位置，导致同样的问题。在一定的成本约束下，在统一的时标下，在尽可能短的时间周期之内，以尽可能小的周期抖动幅度，完成对传感器信号集的采样、传输、数据处理、生成控制信号集，然后，以尽可能短的延迟，在各控制信号所需的尽可能精确的时刻，将控制信号集传输到各个执行器。
2024-04-29 03:07:40
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原创 在实用化人形机器人控制系统中深入应用FPGA的框架设计（基于特斯拉Optimus-Gen2的硬件系统）
声明：1 本文主要面向人形机器人行业的专业人士，正文一万八千字。建议读者先阅读到第3.1.1节（三千四百字），再根据个人判断，决定是否看后续内容。2 本文由笔者（并非人形机器人业内人士）在多方学习的基础上独立创作。限于检索资料的范围，笔者不声称所述技术思想是本人原创。任何先于本文公开发布的、与本文部分内容相同或相近的技术信息的原创者，享有更优先的知识产权。3 请读者从实用主义的角度看待本文所述技术思想，若有想法/问题/质疑，欢迎留言、私信、微信（linweifpga）交流。
2024-03-31 07:26:27
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原创 在实用化人形机器人研发流程中深入应用FPGA技术的流程图（基于工信部《人形机器人创新发展指导意见》）
在实用化人形机器人研发流程中深入应用FPGA技术的流程图（基于工信部《人形机器人创新发展指导意见》）
2023-12-22 18:30:17
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在实用化人形机器人研发流程中深入应用FPGA技术的流程图（基于工信部《人形机器人创新发展指导意见》）（版本A）
2024-02-21
在实用化人形机器人研发流程中深入应用FPGA技术的流程图（基于工信部《人形机器人创新发展指导意见》）
2023-12-24
空空如也
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