人形机器人在展会中保持静止姿态、不依赖悬吊的方法

最新推荐文章于 2024-07-24 17:20:29 发布

林伟_fpga

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文章标签：机器人 fpga

本文链接：https://blog.csdn.net/CSDN_ChengJing/article/details/139668181

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人形机器人展会上，静止摆放的各个展品都处于悬吊状态（在头顶或肩部用吊钩吊起来），一望而知还处于研发阶段，逼格不够，颇受观众诟病。

据笔者了解，这样做主要基于以下考虑（欢迎专业人士批评指正）：

1 人形机器人各关节位置的伺服电机，在转子静止的状态下，定子磁场为了对转子磁场产生足够的作用力以锁定转子，需要很大的电流，从而使功耗剧增，导致机器人内置的电池不足以支持几个小时的站姿。

2 人形机器人在展会上时刻处于 “协作” 工况，在被 “非预期侵入” 邻近空间的观众肢体实施亲密接触的过程中，可能会受到推、挤、靠而歪倒，从而砸到周边的人类个体、把自己摔坏。

对此，本文介绍（未必是原创）两种方法：抱闸法、微动法。

抱闸法

知乎文章林伟：在实用化人形机器人控制系统中深入应用FPGA的框架设计（基于特斯拉Optimus-Gen2的硬件系统）第3.5.2节述及：

控制通道中应提供电机抱闸功能。即，各电机控制通道的位置环检测到电机转动到了设定的角度之后，向电机发出抱闸信号，使电机轴稳固锁定在当前角度，确保人形机器人在不需要运动的时段内不动如山。

上述文章第3.1.1节的图2（

人形机器人展会上，静止摆放的各个展品都处于悬吊状态（在头顶或肩部用吊钩吊起来），一望而知还处于研发阶段，逼格不够，颇受观众诟病。

据笔者了解，这样做主要基于以下考虑（欢迎专业人士批评指正）：

1 人形机器人各关节位置的伺服电机，在转子静止的状态下，定子磁场为了对转子磁场产生足够的作用力以锁定转子，需要很大的电流，从而使功耗剧增，导致机器人内置的电池不足以支持几个小时的站姿。

2 人形机器人在展会上时刻处于 “协作” 工况，在被 “非预期侵入” 邻近空间的观众肢体实施亲密接触的过程中，可能会受到推、挤、靠而歪倒，从而砸到周边的人类个体、把自己摔坏。

对此，本文介绍（未必是原创）两种方法：抱闸法、微动法。

抱闸法

知乎文章林伟：在实用化人形机器人控制系统中深入应用FPGA的框架设计（基于特斯拉Optimus-Gen2的硬件系统）第3.5.2节述及：

控制通道中应提供电机抱闸功能。即，各电机控制通道的位置环检测到电机转动到了设定的角度之后，向电机发出抱闸信号，使电机轴稳固锁定在当前角度，确保人形机器人在不需要运动的时段内不动如山。

上述文章第3.1.1节的图2（建议下载到PC观看）中，位于电机右上角的斜向控制线（用红色圆圈标记）就是抱闸控制信号线：

可以看出，这种方法只能解决前面第一项所述问题，第二项所述问题仍然存在。

但是，这样做之后，在展会上就可以令悬吊的绳索放松（仅提供意外情况下的保护），从而示人以 “哥用不着” 的逼格，漠然鄙视周边吊绳紧绷的小伙伴儿。

微动法

上述文章第3.1.2节后半段述及：

更高层次的安全并非这种抱闸后的固定不动，而是各关节随同实用化外部环境的变化而主动转动，用 “接-化” 的方式（致敬马老师）消除一部分干扰乃至外部冲击（例如各种演示视频中人形机器人被踹或脚踩障碍物的场景），保持自身整体的相对稳固，确保对任务目标物（宝宝）的保护。

同时，笔者在知乎回答如何评价IROS2023中迪士尼展示的新型双足机器人？中也提到：

这货（迪士尼双足机器人）的动作特征在于：
一动无处不动，无时无刻不动。
这符合碳基陆生直立动物身体结构的动力学特征 ............ 其整体来说不可能真正做到静如处子，而是必然表现为 由整个支撑机构的各个部分实时协同互补的、时刻执行的、连贯不断的微小动作。
............
迪士尼的这款机器人走了一条完全不同的技术路线。
人家非但不简化算法、回避问题，反倒是精心观察、下大力气细致模仿这种不易察觉的微小动作序列，并且加以放大、萌化。

结合这两部分内容的思路，可以得到本文议题下的基础微动法的思路：

为人形机器人设计一个幅度很小的、闭环的动作序列（例如躯干中轴线左右平移或绕假想的竖直轴线沿着扁椭圆/8字形轨迹进行平转），确保每个承重关节的伺服电机在这一过程中都进行连续不断的转动，在展会展示的过程中，让人形机器人连续执行这个动作序列。

如此，就可以绕过前面第一项所述的问题。

但是，第二项所述问题仍然存在。

此时，除了按照与抱闸法类似的方式放松悬吊绳索、展示逼格之外，高级微动法，是基于前面引述的林伟：在实用化人形机器人控制系统中深入应用FPGA的框架设计（基于特斯拉Optimus-Gen2的硬件系统）第3.5.2节后半段的内容进行操作：

基于“感算控一体”（工信部《人形机器人创新发展指导意见》）的思路，实时感知观众的推、挤、靠作用力的大小及方向在时间坐标下的曲线，实时规划、调整各关节电机的转动角度在时间坐标下的曲线，实现对观众入侵动作的“接-化”（致敬马老师） ............ “发” 就不要做了。

当然，这种操作对人形机器人控制系统的性能要求就趋向实用化了，当前主流的CPU+操作系统+应用软件的控制系统大概率不能支持，需要引入林伟：在实用化人形机器人控制系统中深入应用FPGA的框架设计（基于特斯拉Optimus-Gen2的硬件系统）以及后续文章所述的体系结构。

……......

那啥，我为什么能想出如此奇葩的办法？

因为，这是太极推手的基本动作，而我，是马老师的同门：