人形机器人在展会中保持静止姿态、不依赖悬吊的方法

人形机器人展会上，静止摆放的各个展品都处于悬吊状态（在头顶或肩部用吊钩吊起来），一望而知还处于研发阶段，逼格不够，颇受观众诟病。

据笔者了解，这样做主要基于以下考虑（欢迎专业人士批评指正）：

1 人形机器人各关节位置的伺服电机，在转子静止的状态下，定子磁场为了对转子磁场产生足够的作用力以锁定转子，需要很大的电流，从而使功耗剧增，导致机器人内置的电池不足以支持几个小时的站姿。

2 人形机器人在展会上时刻处于 “协作” 工况，在被 “非预期侵入” 邻近空间的观众肢体实施亲密接触的过程中，可能会受到推、挤、靠而歪倒，从而砸到周边的人类个体、把自己摔坏。

对此，本文介绍（未必是原创）两种方法：抱闸法、微动法。

抱闸法

知乎文章 林伟：在实用化人形机器人控制系统中深入应用FPGA的框架设计（基于特斯拉Optimus-Gen2的硬件系统） 第3.5.2节述及：

控制通道中应提供电机抱闸功能。即，各电机控制通道的位置环检测到电机转动到了设定的角度之后，向电机发出抱闸信号，使电机轴稳固锁定在当前角度，确保人形机器人在不需要运动的时段内不动如山。