一个资深FPGA工程师在人形机器人领域的技术创作汇总

目录

1、在实用化人形机器人研发流程中深入应用FPGA技术的流程图（2024-02）

2、在实用化人形机器人控制系统中深入应用FPGA的框架设计（2024-03）

3、室联人形机器人：家政服务任务结构化、技术要点、深入应用FPGA的控制系统框架设计（2024-06）

4、韩国现代，波士顿动力的真命天子（2021-01）

5、关于波士顿动力Atlas机器人的最新动作：转体起跳，关于FPGA（2019-09）

6、关于在机器人领域深入应用FPGA技术的一些思考（2021-03）

7、关于在机器人领域深入应用FPGA技术的一些思考（续）（2021-04）

正文

1、在实用化人形机器人研发流程中深入应用FPGA技术的流程图（版本A）（基于工信部《人形机器人创新发展指导意见》）（2024-02）

链接中所附的流程图需要下载到PC再看。

技术思路：

将人形机器人视为一个多入多出的反馈控制系统，为实现工信部《人形机器人创新发展指导意见》（简称《意见》）提出的实用化人形机器人功能需求（其特征是应对真实场景下的复杂环境与任务、应对突发情况，下同），针对基于CPU+软件体系结构的人形机器人控制系统，在其中涉及多通道并行处理且需精准协同、强实时性（低延迟量+低延迟抖动量，下同）、大运算量、大数据传输量且构成实时性性能瓶颈的环节中导入FPGA。

流程图的起点是目前各研发团队已有的、基于CPU+软件体系结构的人形机器人产品，设计了对现有算法进行分析、评估、划分软/硬件任务（硬件算法任务由FPGA实现）的工作流程，设计了由FPGA实现所分配算法的工作流程。

特别重要的是，流程图针对在上述过程中需要由FPGA工程师与系统工程师、软件工程师进行合作的接口工作，对任务划分、工作接口、验证迭代、实施步骤做出了安排，使各方可以基于现有积累而各司其职、协同完成研发任务，不必在自己不熟悉的技术领域耗费太多精力。

同时，在流程图的注2，针对在人形机器人的运动规划算法、控制系统的数据/指令/状态传输信道中深入应用FPGA技术的必要性做了陈述，相关内容可以作为人形机器人团队负责人评估流程图所述技术思想的参考信息。

进而，在流程图的注7，列举了可能需要实时执行的、适合由FPGA辅助加速乃至全部实现的备选功能项，以供人形机器人团队负责人查阅。

并且，在流程图的注3，针对工信部《人形机器人创新发展指导意见》予