为什么尺度等价性要减少一个自由度（本质矩阵举例）

1. 举个例子

举个例子：
令$x=[1,1,1{]}^{\top }$，问满足$$Ax=0$这个条件的矩阵的自由度是多少？

• 对于$A=\left[\begin{array}{ccc}{a}_{11}& a_{12}& a_{13}\\ a_{21}& a_{22}& a_{23}\\ a_{31}& a_{32}& a_{33}\end{array}\right]$，一共有9个变量，自由度为9。
• 对于A的每一个行向量，比如$[a_{11},a_{12},a_{13}]$，只要确定了其中两个元素的值就能算出第三个元素的值（因为$a_{11}+a_{12}+a_{13}=0$），那么自由度减去3。
• 再看$Ax=0$，对A乘以任意常数$k$任然满足原等式即$kAx=0$，所以$A$是尺度等价的。利用这个性质，我们可以对矩阵A进行一下处理，比如令$a_{33}=1$或者说对A每一个元素除一个$a_{33}$，这样，我们就令矩阵A的$(3,3)$处的元素为1，然后求其他元素的值，再通过缩放，我们就得到了所有满足条件的矩阵$A$。所以，因为尺度等价性，自由度减1。所以最后问题的答案是：自由度为5.

2. 本质矩阵的自由度

对于本质矩阵E（Essential Matrix），因为$E=t^{\wedge }R$，平移和旋转各有3个自由度，故$t^{\wedge }R$共有6个自由度。但是由于尺度等价性，故$E$实际上有5个自由度。如何理解呢？参照上面的例子，对于对极约束$x_2^{\top }E{x}_1=0$，有：

现在把矩阵E展开，写成线性模式：

对于左边的$8\times 9$的系数矩阵，如果存在解$e_0=[e_1,...,e_9{]}^{\top }$，那么对$e_0$乘以任意常数k，等式依然成立。所以E具有尺度等价性，自由度减1。如果抛开E这个本质矩阵的约束，考虑任意矩阵，自由度减1后只要求解8个变量即可，这就是八点法（Eight-point-algorithm）的由来。
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而从E本质矩阵的角度出发，E具有5个自由度，意思是我们最少可以用5对点来求解E，这就是5点法。
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2.1 为什么最少能用5个点求解本质矩阵

自由度9-1可以理解，但自由度是6-1。这是我学习时候的困惑。下面给出我的理解：
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首先说6个自由度。所谓$3\times 3$的本质矩阵E不过是由三个轴上的位移$x,y,z$和三个轴上的旋转角度$\alpha ,\beta ,\gamma$通过一定的组合构成的矩阵。（$t^{\wedge }R$代入这几个量的公式实在是太难敲了就不敲了），下面只就给出旋转矩阵的公式：

虽然E有9个元素，但是当我们确定了$\alpha$，我们就确定了$sin\alpha ,cos\alpha$的值，同理于$\beta ,\gamma$。所以有9个元素的本质矩阵实际上由6个参数决定。然后由于尺度等价性，我们将前文提到的E展开后的向量$e$中的$e_9$置为1，这里$e_9=-y(sin\gamma sin\alpha +cos\gamma sin\beta cos\alpha )+z(-cos\gamma sin\alpha +sin\gamma sin\beta cos\alpha )$，$e_9$这个元素涉及到的变量有$y,z,\alpha ,\beta ,\gamma$五个，因为我们将e9置了1，所以：

1. 当我们知道这五个变量的其中4个之后，剩下一个变量就可以通过这个等式推出来，剩下的这个变量无法自有变化，自由度减1。
2. $e_9=1$提供了一个额外的约束条件，所以只需要6-1=5个约束式便能求解矩阵，自由度为5
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以上都是个人见解，如果有不对的地方非常希望大家能够指出来，一起交流~