UCOSIII（3）——实现任务切换的多种方式

uCOS里面触发任务切换是通过触发PendSv异常，然后在PendSv异常服务函数里面实现的。

在运行中实现任务切换的函数有两个：1、任务级任务切换 2、中断级任务切换

任务级任务切换：

OSCtxSw
    LDR     R0, =NVIC_INT_CTRL      ;把 NVIC_INT_CTRL寄存器值加载到R0 ; Trigger the PendSV exception (causes context switch)
    LDR     R1, =NVIC_PENDSVSET		;触发PendSv信号NVIC_PENDSVSET加载到R1
    STR     R1, [R0]                ;触发PendSv中断
	BX      LR

中断级任务切换：

OSIntCtxSw
    LDR     R0, =NVIC_INT_CTRL      ;把 NVIC_INT_CTRL寄存器值加载到R0 ; Trigger the PendSV exception (causes context switch)
    LDR     R1, =NVIC_PENDSVSET		;触发PendSv信号NVIC_PENDSVSET加载到R1
    STR     R1, [R0]                ;触发PendSv中断
	BX      LR

OSCtxSw 和 OSIntCtxSw 这两个是用来做任务切换的，这两个代码是一样的，它们都只是触发一个 PendSV 异常，然后在 PendSV异常服务函数里面进行任务切换。
这两个函数虽然看起来是一样的，但是他们的意义是不同的，

• OSCtxSw 是任务级切换，比如从任务 A 切换到任务B；
• OSIntCtxSw 是中断级切换，是从中断退出时切换到一个任务中，从中断切换到任务时，CPU 的寄存器入栈工作已经完成，无需再做第二次。

比如，在OSSched (void)函数里面调用的是OSCtxSw 进行任务级的任务切换；
在OSIntExit (void)中断退出函数调用的是OSIntCtxSw 进行了中断级任务切换。

在这里先了解一下UCOS处理中断的两种方式：
uC/OS-III 有两种方法处理来自于中断的事件，直接发布（或者称为释放）和延迟发布。
通过 os_cfg.h 中的 OS_CFG_ISR_POST_DEFERRED_EN 来选择。
当设置为 0 时，uCOS 使用中断直接发布；
当设置为 1 时，使用中断延迟发布。

一、任务级的任务切换：

关于OSCtxSw的宏定义：

#define  OS_TASK_SW()               OSCtxSw()

在void OSSched (void)函数里面调用了OS_TASK_SW()函数来触发PendSv异常。

经常用于任务级任务切换的5个函数：

1. OSTimeDly()函数

2. OSTimeDlyHMSM()函数

3. OSSchedRoundRobinYield()函数
   该函数只用于在系统使用时间片轮转调度的时候，当一个任务想放弃本次时间片而把 CPU 的使用权让给同优先级下的另外一个任务的任务切换。

4. OS_IntQTask()函数
   OS_IntQTask()函数是uCOS自己创建的，优先级为0的中断服务管理任务；该任务函数用于中断延迟发布的方式，可以将中断级发布转换成任务级发布。如果要使用中断延迟发布记得把 OS_CFG_ISR_POST_DEFERRED_EN 定义为 1。

5. OSStartHighRdy()函数
   OSStartHighRdy()函数（汇编函数，没有调用OSCtxSw函数）触发了PendSv异常（OSStart函数调用），发生了任务切换。（OSStart函数用于开启uCOS，在定义第一个任务的结尾用到了）

二、中断级任务切换：

void OSIntExit (void)函数里面调用了OSIntCtxSw()函数来触发中断级PendSv异常。
所以在我们所有的中断服务函数的后面我们都会调用OSIntExit()函数来进行任务切换。
在uCOS中断服务函数的写法：

//**********uCOS中中断服务函数的写法**************//
void XXX_Handler(void)
{	
	if(delay_osrunning==1)					//OS开始跑了,才执行正常的调度处理
	{
		OSIntEnter();						//进入中断
		//***********中断函数的内容***********//             
		OSIntExit();       	 				//触发任务切换软中断
	}
}

uCOS里的中断服务函数只要在裸机程序的基础上再在开头和结尾加上这3条语句即可。

注意：

时间片轮转调度通过调用 OS_SchedRoundRobin()函数来完成，这个函数由OSTimeTick()或者 OS_IntQTask()调用。时间片轮转调度的调度方式取决于uCOS处理中断的方式。
1、在使用中断延时发布时，最终是在OS_IntQTask()中断服务管理函数里面发生任务级调度；
2、在使用中断直接发布时，采用中断级任务调度，在SysTick中断服务函数里面调用OSTimeTick函数（在OSTimeTick函数里面调用 OS_SchedRoundRobin函数里面对参数TimeQuantaCtr的修改）。