UCOS学习（4）任务调度点，任务切换

可剥夺性任务调度

UCOSIII任务调度：任务调度是中止当前正在运行的任务转而去执行其他的任务
UCOSIII中的任务调度是由任务调度器来完成的，任务调度器有2种：任务及调度器和中断级调度器
任务级调度器为函数OSSched（）
中断级调度器为函数OSIntExit（）当退出外部中断服务函数的时候使用终端机任务调度

任务调度点：

1、释放信号量或者发送消息，也可通过配置相应的参数不发生任务调度。
2、使用延时函数OSTimeDly()或者OSTimeDlyHMSM()。
3、任务等待的事情还没发生(等待信号量，消息队列等)。
4、任务取消等待。
5、创建任务。
6、删除任务。
7、删除一个内核对象。
8、任务改变自身的优先级或者其他任务的优先级。
9、任务通过调用OSTaskSuspend()将自身挂起。
10、任务解挂某个挂起的任务。
11、退出所有的嵌套中断。
12、通过OSSchedUnlock()给调度器解锁。
13、任务调用OSSchedRoundRobinYield()放弃其执行时间片。
14、用户调用OSSched()。

调度器上锁和解锁：
有时候我们并不希望任务调度，因为始终有一些代码的执行过程是不能被打断的。此时我们就可以使用函数OSSchedLock（）对调度器加锁，当我们想要恢复任务调度的时候就可以使用函数OSSchedUnlock（）给已经上锁的任务调度器解锁

时间片轮转调度：上次博客已分析，时间片轮转调度器函数OS_SchedRoundRobin（），当一个任务再不想运行的时候可以放弃其时间片。

任务切换

当UCOSIII需要切换到另外一个任务时，他讲保存在当前任务的现场到当前任务的堆栈中，主要是CPU寄存器值，然后恢复新的现场并执行新的任务，这个过程就是任务切换。

任务切换有两种：任务级切换，中断级切换
任务级切换函数：OSCtxSw（）
中断级切换函数：OSIntCtxSw（）

UCOSIII系统初始化：使用UCOSIII得先初始化，初始化函数为OSInit（）

//将这些优先级分配给了UCOSIII的5个系统内部任务
//优先级0：中断服务服务管理任务 OS_IntQTask()
//优先级1：时钟节拍任务 OS_TickTask()
//优先级2：定时任务 OS_TmrTask()
//优先级OS_CFG_PRIO_MAX-2：统计任务 OS_StatTask()
//优先级OS_CFG_PRIO_MAX-1：空闲任务 OS_IdleTask()
以上优先级为系统初始化一些任务，不要修改其优先级