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最近Arxiv上放出来很多自动驾驶工作，『自动驾驶之心知识星球』一直follow技术第一线，每天更新最新的技术进展和行业动态，今天就为大家分享下星球日常的论文更新：

• 端到端新算法Centaur；

• 自动驾驶VLM DynRsl-VLM；

• 基于扩散模型的3D目标检测算法DriveGEN；

• 稀疏感知SparseAlign；

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Centaur

• 论文标题：Centaur: Robust End-to-End Autonomous Driving with Test-Time Training

• 论文链接：https://arxiv.org/abs/2503.11650

核心创新点：

1. 测试时训练（Test-Time Training, TTT）在端到端自动驾驶中的首次应用

• 提出一种在线优化框架，通过在部署阶段对模型参数进行单步梯度更新，最小化簇熵（Cluster Entropy），动态调整规划器行为。该方法无需依赖预定义的备用层（fallback layer）或人工设计成本函数（expert-crafted cost functions），直接通过数据驱动提升安全性和适应性。

2. 簇熵（Cluster Entropy）——新型不确定性度量方法

针对轨迹评分（trajectory scoring）类规划器，提出基于方向聚类的无监督不确定性度量：

• 将候选轨迹按行驶方向（如“急左转”“缓右转”）聚类为5类，构建类别分布。

• 通过计算分布的香农熵（Shannon Entropy），量化规划决策的置信度，指导测试时训练的目标函数。

该方法简单、可解释，且兼容主流轨迹评分模型（如Hydra-MDP）。

3. 安全关键场景基准navsafe的构建

• 基于NHTSA事故类型框架，从真实数据中筛选并标注10类安全关键场景（如环岛、无保护左转、恶劣天气等），形成细粒度测试集navsafe。该基准揭示了现有模型在边缘案例（edge cases）中的潜在失效模式，推动自动驾驶安全性研究。

A Framework

• 论文标题：A Framework for a Capability-driven Evaluation of Scenario Understanding for Multimodal Large Language Models in Autonomous Driving

• 论文链接：https://arxiv.org/abs/2503.11400

核心创新点：

1. 四维能力评估框架

• 提出首个系统性评估MLLMs在自动驾驶场景理解能力的框架，整合语义（Semantic）、空间（Spatial）、时间（Temporal）、物理（Physical）四大核心维度，并引入 预测能力（Anticipation）作为跨维度关联的关键纽带，突破传统单一维度评估的局限性。

2. 结构化能力映射体系

• 基于6层场景模型（6LM）、责任敏感安全模型（RSS）及Safety of the Intended Functionality（SOTIF）标准，构建从环境上下文→多模态感知→场景描述→预测推理→任务执行 的完整映射链，实现对动态交通场景的细粒度解析。

3. 多模态融合机制

• 创新性整合视觉（Camera/LiDAR）、运动学（IMU）、地理空间（HD Map）等7类输入模态，通过显式空间拓扑建模 （如相对距离/朝向/占用空间）和隐式物理约束推理 （如材质属性/运动学模型），解决传统VLMs在空间-时序信息耦合处理上的缺陷。

4. 任务驱动的评估范式

• 定义四大下游任务类型（感知任务τ_p、决策任务τ_d、交互任务τ_i、学习任务τ_l），并通过链式思维推理（CoT）机制强制模型输出结构化描述（如对象属性-状态-行为预测），提升自动驾驶决策的可解释性与安全性验证效率。

本文内容均出自『自动驾驶之心知识星球』，欢迎加入交流。这里已经汇聚了近4000名自动驾驶从业人员，每日分享前沿技术、行业动态、岗位招聘、大佬直播等一手资料！欢迎加入~

DynRsl-VLM

• 论文标题：DynRsl-VLM: Enhancing Autonomous Driving Perception with Dynamic Resolution Vision-Language Models

• 论文链接：https://arxiv.org/abs/2503.11265

核心创新点：

1. 动态分辨率图像输入处理模块

• 多尺度特征保留机制 ：通过YOLOv8目标检测生成高分辨率的感兴趣区域（ROIs）及合并区域（Combined Regions），在降低全局图像分辨率的同时保留关键实体（如行人、车辆）的细节特征。

• 计算效率优化 ：结合下采样全局图像与高分辨率区域图像，平衡细节保留与计算复杂度，解决传统下采样导致的小目标特征丢失问题。

2. 动态分辨率图像-文本对齐模块

• 多粒度特征交互 ：替代传统Q-Former，通过注意力机制融合多分辨率视觉特征（全局、ROI、合并区域），实现跨模态细粒度对齐。

• 对比学习增强 ：采用对称InfoNCE损失函数，结合图像-文本对比（ITC）、图像引导文本生成（ITG）及图文匹配（ITM）任务，提升跨模态语义一致性。

3. 自动驾驶场景适配性

• 多视角融合 ：适配NuInstruct数据集的6视角输入，通过时空适配器（ST-Adapter）扩展基模型（如BLIP-2）处理视频序列的能力。

• 性能提升验证 ：在感知、预测、风险评估等任务中，对比基线模型（BLIP-2、BEV-InMLLM）平均提升3-4%的准确率，尤其在小目标检测与空间关系推理中表现显著。

DriveGEN

• 论文标题：DriveGEN: Generalized and Robust 3D Detection in Driving via Controllable Text-to-Image Diffusion Generation

• 论文链接：https://arxiv.org/abs/2503.11122

• 论文代码：https://github.com/Hongbin98/DriveGEN

核心创新点：

1. 无训练可控扩散生成框架

• 首次提出训练-free的可控文本-图像（T2I）扩散生成方法 ，直接利用预训练扩散模型（如Stable Diffusion）生成多样化OOD驾驶场景（如雪天、雾天），无需额外训练扩散模型，显著降低测试时计算成本。

2. 双阶段几何保真增强机制

• 自原型提取（Self-Prototype Extraction）

通过布局（bounding box）引导的峰值函数重加权 ，从自注意力特征中提取细粒度自原型（Self-Prototypes） ，精准定位多物体区域，解决传统方法因依赖粗粒度自注意力导致的物体遗漏/错位问题。

• 原型引导扩散（Prototype-Guided Diffusion）

• • 语义感知特征对齐（Semantic-aware Alignment） ：在去噪阶段对齐自原型与自注意力特征，保留物体语义结构；

  • 浅层特征对齐（Shallow Feature Alignment） ：通过约束浅层噪声潜在特征，补偿语义对齐在小物体几何细节上的不足，确保微小物体（如骑行者）的3D几何精度。

3. 跨场景泛化性提升

• 在KITTI和nuScenes数据集验证，仅需单次增强（如生成"雪天"场景），即可使3D检测器在13种OOD场景（噪声、模糊、天气变化等）平均mAP提升7.6%，且在未见过的"雾天""散焦"场景中亦有显著泛化能力。

AugMapNet

• 论文标题：AugMapNet: Improving Spatial Latent Structure via BEV Grid Augmentation for Enhanced Vectorized Online HD Map Construction

• 论文链接：https://arxiv.org/abs/2503.13430

核心创新点：

1. BEV网格增强（BEV Grid Augmentation）

• 提出一种新型潜在空间增强机制，通过将光栅解码器预测的中间光栅地图（Raster Map）编码为空间特征，并与原始BEV潜在网格相加，直接注入密集空间监督信息，从而强化BEV潜在空间的结构化表征能力。

2. 梯度隔离策略（Gradient Stopping）

• 引入梯度停止技术，阻断光栅解码分支的梯度反向传播至BEV编码器，避免光栅监督任务干扰矢量解码器的潜在空间优化，确保矢量解码的稳定性和独立性。

3. 双阶段BEV特征优化

• 设计两级卷积网络（CNN1和CNN2），分别对原始BEV特征进行对齐（Align）和增强后特征融合，进一步优化潜在空间的结构化特性，提升长距离感知与复杂场景（如人行横道）的检测精度。

4. 密集与稀疏监督的协同优化

• 通过并行光栅解码任务提供密集像素级监督，同时结合矢量解码的实例级稀疏监督，在无需复杂后处理的情况下实现高效矢量化地图生成，显著提升模型对动态环境（如施工区域、天气变化）的鲁棒性。

5. 潜在空间结构验证

• 采用Silhouette评分、主成分分析（PCA）和互信息（Mutual Information）量化潜在空间的结构化程度，证明增强后的BEV网格具有更高的类内聚类性和类间区分度，且与真实光栅地图的语义一致性显著提升，直接关联矢量化预测性能的改进。

SparseAlign

• 论文标题：SparseAlign: A Fully Sparse Framework for Cooperative Object Detection

• 论文链接：https://arxiv.org/abs/2503.12982

核心创新点：

1. 全稀疏架构设计

• 提出SUNet稀疏3D主干网络，通过坐标扩展卷积（CEC）解决稀疏卷积的两大固有问题：

• • 中心特征缺失（CFM） ：通过2D CEC扩展BEV坐标覆盖物体中心区域

  • 孤立卷积域（ICF） ：通过3D CEC增强远距离/遮挡区域的点云连通性

2. 时空对齐模块

• TempAlign模块 ：基于查询的时序上下文学习，通过历史帧特征补偿通信延迟和传感器异步

• PoseAlign模块 ：提出姿态无关邻域图特征匹配 ，结合PGO优化实现鲁棒的相对位姿校正

• SpatialAlign模块 ：设计坐标自适应融合机制 ，通过MLP变换与最近邻特征聚合实现多智能体特征对齐

3. 高效通信机制

• 采用对象查询特征共享 ，相比传统BEV特征图减少98%带宽消耗

• 提出CompassRose编码 优化3D框方向回归，通过四锚点角度嵌入提升方向预测鲁棒性

4. 性能突破

• 在OPV2V/DairV2X等数据集上，以全稀疏架构超越现有密集方法，在TA-COOD任务中AP@0.7 指标提升达14.4%

• 通过自由空间增强（FSA）和 梯度计算调度 策略，显著提升远距离检测和训练效率

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