S32DS 使用Tips - 编译生成和调用静态库

CodeWarrior IDE/S32DS 使用Tips - 编译生成和调用静态库

1. 引言

嵌入式系统的C语言开发中，我们常使用到各种库(library)，比如常见的ANSI标准库–其常包含对ANSI C语言环境的初始化(全局变量初始化和堆栈初始化)以及对字符串、数学运算、浮点数计算等处理和实现的标准函数以及电机控制库–包含基于汇编指令优化的三角函数、FIR/IIR滤波器以及Park、Clark变换/逆变换和SVM等，这样的库是事先使用相应的工具链编译好的目标文件(等同于.obj文件)。

生成静态库的工程仅是对其包含文件进行编译，并将编译的目标文件整理和收集在一个最终的库文件中，不包含链接过程，所以生成库的工程无需链接文件、启动文件，main()函数、中断向量表和MCU外设头文件，不会链接生成elf文件和NVM编程文件，不可以直接下载调试，CodeWarrior IDE中静态库文件后缀名一般为为.lib(如CodeWarrior 5.x和CodeWarrior 6.x)或者.a（如CodeWarrior 2.10和CodeWarrior 10.6/7中Qorivva MPC56xx MCU的编译结果）。在S32DS IDE下静态库文件的后缀名不再是.lib而是.a

1.1 嵌入式MCU应用程序开发中的库使用和使用用静态库的好处

嵌入式MCU应用工程中，在其新建工程时就默认添加了针对目标MCU的I嵌入式ANSI C语言库(位于工具链安装目录下)，用于完成应用程序ANSI C语言环境的初始化(全局变量初始化和堆栈初始化)以及对字符串、数学运算、浮点数计算等处理的标准函数的工具链MCU平台优化实现；

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在嵌入式MCU应用程序开发时，除了使用默认的ANSI C标准库，用户还可以自己开发和调用自己的专用库，使用库的好处如下：

• 将程序开发功能模块化，将一些常用的算法或者通用外设驱动做成库文件，使其标准化，既便于维护升级，也可提高团队的开发效率；
• 以库的方式而非源代码形式提供给客户或者团队成员使用，可以有效保护核心算法等知识产权；

分为动态库和静态库两大类：

静态库是指在我们的应用中**，有一些公共代码是需要反复使用，就把这些代码编译为“库”文件；在链接步骤中，连接器将从库文件取得所需的代码，复制到生成的可执行文件中的这种库。在嵌入式MCU 的开发中，一般只支持静态库**。

动态库又称动态链接库英文为DLL，是Dynamic Link Library 的缩写形式，DLL是一个包含可由多个程序同时使用的代码和数据的库，DLL不是可执行文件。

动态链接提供了一种方法，使进程可以调用不属于其可执行代码的函数。函数的可执行代码位于一个 DLL 中，该 DLL 包含一个或多个已被编译、链接并与使用它们的进程分开存储的函数。DLL 还有助于共享数据和资源。多个应用程序可同时访问内存中单个DLL 副本的内容。**DLL 是一个包含可由多个程序同时使用的代码和数据的库。**Windows下动态库为.dll后缀，在linux在为.so后缀。

程序编译一般需经预处理、编译、汇编和链接几个步骤。静态库特点是可执行文件中包含了库代码的一份完整拷贝；缺点就是被多次使用就会有多份冗余拷贝

静态库和动态库是两种共享程序代码的方式，它们的区别是：静态库在程序的链接阶段被复制到了程序中，和程序运行的时候没有关系；动态库在链接阶段没有被复制到程序中，而是程序在运行时由系统动态加载到内存中供程序调用。使用动态库的优点是系统只需载入一次动态库，不同的程序可以得到内存中相同的动态库的副本，因此节省了很多内存。

2.CodeWarrior编译生成和调用静态库

在CodeWarrior 5.x和CodeWarrior 6.x IDE中创先新工程时，只能创建应用工程，无法直接创建库工程，所以需要在应用工程的基础上修改工程设置，利用Libmaker for S12(CodeWarrior 5.x)和Libmaker for S08(CodeWarrior 6.x)来编译生成静态库，这里仅有CodeWarrior 5.1为例进行介绍，其方法适用于CodeWarrior 6.x。

2.1 创建S32DS for ARM 应用工程

创建一个S32DS Library Project

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2.2：输入工程名

选择工程类型为Library project(默认为Elf S32DS project，将编译链接生成二进制可执行文件)，选择正确的MCU part number，和工具链(默认为Standard S32DS toolchain for ARM–GCC toolchain)–>next:

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-RucxHpWk-1592903016986)(https://gitee.com/buildme/Image/raw/master/img/20200623164325.jpg)]

2.3 选择正确内核和开发语言环境

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这样就创建了可以编译生成静态库文件的工程，而且默认添加了一个库的C代码源文件和头文件，用户只需添加相应的函数和代码即可

2.4 编译工程

编译工程，即可在相应的编译目标文件夹下生成静态库文件：

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-ugvJQJr7-1592903016995)(https://gitee.com/buildme/Image/raw/master/img/20200623164747.jpg)]

3. 调用静态库的方法和步骤

3.1 step1

新建一个应用工程并将要调用的库文件和头文件添加到应用工程目录下，在调用静态库的C文件中包含相应的静态库函数和变量申明头文件即可调用：

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-29MaYn6P-1592903016996)(https://gitee.com/buildme/Image/raw/master/img/20200623165552.jpg)]

3.2 step2

工程属性中将包含静态库函数和变量申明头文件的目录添加到C Copiler的Include Paths

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-o80Xbiz5-1592903016998)(https://gitee.com/buildme/Image/raw/master/img/20200623165642.jpg)]

3.3 step3

设置链接器，添加要调用的静态库和相应的文件路径：

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Tips：设置Libraries时，需要在英文输入法下输入双引号和冒号：

":libS32K144_Lib_Prj.a"

3.4 编译

Step4：完成以上设置后，重新编译应用工程，即可。

双引号和冒号：**

":libS32K144_Lib_Prj.a"

3.4 编译

Step4：完成以上设置后，重新编译应用工程，即可。