激光slam第二章作业

一、 启动

cxf@cxf:~/odom_ws$ source ./devel/setup.bash 
cxf@cxf:~/odom_ws$ roslaunch calib_odom odomCalib.launch

2、打开rviz

在 3 正常的情况下，运行 rviz，fix_frame 选择为 odom。在 Add 选项卡中增加三条 Path 消 息。一条订阅的 topic 为：odom_path_pub；一条订阅的 topic 为：scan_path_pub；最后一条为： calib_path_pub_。分别选择不同的颜色。

Step5: 进入到 odom_ws/bag 目录下，运行指令: rosbag play -–clock odom.bag。 Step6: 如果一切正常,则能看到 运行矫正程序的终端会打印数据，并且 rviz 中可以看到 两条路径。当打 印的数据到 达一个的数量之后，则可以开始矫正。 Step7: 矫正的命令为，在 calib_flag 的 topic 下发布一个数据：rostopic pub /calib_flag std_msgs/ Empty "{}" 。 Step8: 程序矫正完毕会输出对应的矫正矩阵，并且 会在 rviz 中显示出第三条路径，即 calib_path。可 以观察里程计路径 odom_path 和矫正路径 calib_path 的区别来判断此次矫正的效果。

 // 读取激光雷达的匹配值
    while (!fin_s.eof()) {
        double s_t, s_x, s_y, s_th;
        fin_s >> s_t >> s_x >> s_y >> s_th;
        s_data.push_back(vector<double>({s_t, s_x, s_y, s_th}));
    }
    fin_s.close();
每行3个， 这样存放在一个容器中

作业2

2基于模型的方法