无人车学习问题

录制无人车轨迹

1.赋权限：

sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0

chmod: 无法访问’/dev/ttyUSB0’: 没有那个文件或目录

会报错 ls: 无法访问 ‘/dev/ttyUSB0’。
原因就是：这句命令只有当你的usb端口插上正确的usb转串口的设备后才能运行成功。
/dev/ttyUSB0指的就是USB转串口终端，要接USB转串口类型的设备，比如单片机等。

2.看经纬度是否正确：

3.把经纬度复制到如上图位置

把经纬度坐标转换为车辆坐标

4.修改惯导参数

修改参数同上（经纬度值）

5.需要在主文件夹下面编译 catkin_make

6.参数修改完成。

7.路径轨迹录制完成后，

要打开 看卡（无）

启动激光雷达

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-rb8R6Ezi-1668654676236)(C:\Users\dell\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20221115205521431.png)]

没有看卡

车辆底层通信

bridge文件是将看卡和ros，打通连接

vehicle-src-receiver和sender接收和发送消息

interface文件用于测试

头文件

可以直接定义一些头文件，直接调用

轨迹录制

加载和保存轨迹，可视化轨迹路径

接收惯导信息

修改这里的参数，按距离采样

惯导

现在无人车为第一种惯导ins，输入的车速信息不能拔掉。insdriver.cpp中修改惯导信息，

修改ttyUSB0这个串口

修改ins570D惯导类型

修改激光雷达

激光雷达的坐标设置在车辆前轴的某一位置，激光雷达就会时时监测。

当惯导的坐标信息输入后，通过wgs_conversion这个文件进行坐标转换。通过launch文件启动，将经纬高坐标转换为车辆的坐标原点（wgs_convertor.cpp）,这个文件一般可以修改。

通过wgs_conversion文件坐标转换后，将信息传给三个包，（planning轨迹录制，轨迹规划（局部路径规划），轨迹跟随）。

纯跟踪

FR（前轮）、 BR（后轮） 、4WS（4转轮）来控制车辆转向。

修改参数是在这个

修改第二行：轴距value值

纯跟踪算法流程

上位机

path_all.h修改用户名，使得路径一致

修改图像

激光雷达

讲解了一下，mapping地图绘制的前后端、回环、可视化参数

编译激光雷达功能包，没成功，是protobuf版本问题，未解决。

存中…(img-5PxUxGVV-1668654676248)]

激光雷达

[外链图片转存中…(img-yNrRLvDD-1668654676249)]

讲解了一下，mapping地图绘制的前后端、回环、可视化参数

编译激光雷达功能包，没成功，是protobuf版本问题，未解决。