EVFlowNet-Pytorch环境配置

1在虚拟环境中导入rospy、rosbag包

        在EVFlowNet项目中，数据集MVSEC是以rosbag格式存储，数据预处理中需要把数据集从rosbag格式转化为npy格式,原文代码如下。

import os
import argparse

import rospy
from rosbag import Bag
from cv_bridge import CvBridge

import cv2
import numpy as np

        1.1安装ROS1环境

        rospy和rosbag在ROS1系统下才能用，ROS1又只能在ubuntu20.04及以下版本安装。因此我找了一块闲置硬盘，为此项目安装ubuntu20.04及ROS1。

        1.2配置虚拟环境以使用系统级的 ROS

ROS 本身会安装在系统级别的环境中，而不是在 Python 虚拟环境中。激活虚拟环境后，运行

 source /opt/ros/noetic/setup.bash

 接着使用pip命令安装必要的python包，如rospkg,可以通过运行

import rospy

来判断需要哪些包。

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