农业机器人综述：技术现状、应用场景及未来展望

---

引言

农业机器人技术正在重塑现代农业。面对全球人口增长、农业劳动力短缺以及可持续发展需求，农业机器人为提高农业生产效率、降低成本和减少环境影响提供了新的解决方案。本文将综述农业机器人的发展现状，探讨其关键技术、应用场景和未来趋势，以期为农业科技从业者和研究人员提供参考。

一、农业机器人的技术现状

农业机器人涉及多个技术领域，主要包括自动驾驶、机器视觉、机械臂控制、传感器技术和人工智能等。
农业机器人通常由以下几个主要模块组成：

感知模块：采集农田环境数据，提供机器人实时感知能力。
导航与定位模块：帮助机器人在农田中准确移动和执行任务。
控制与执行模块：控制机器人的机械臂、传动系统等，完成具体的农业作业。
通信与数据传输模块：实现机器人之间、机器人与中央控制系统之间的数据传输。
决策与人工智能模块：进行数据分析、决策支持，优化机器人的作业路径和执行策略。
电源管理与能源模块：保障机器人在农田中的持续工作能力。

1. 感知模块

感知模块负责采集农田的环境数据，包括土壤湿度、温度、作物生长状态、病虫害情况等。该模块的主要组成包括：

• 传感器系统：使用土壤湿度传感器、温度传感器、超声波传感器、激光雷达等多种传感器，采集作业环境数据。
• 机器视觉系统：采用摄像头、红外传感器等设备，通过图像处理和深度学习算法，识别作物健康状态、杂草和病虫害。
• 数据预处理单元：对采集的数据进行过滤和预处理，以提高数据质量，减少噪声，便于后续的数据分析和决策。

2. 导航与定位模块

导航与定位模块确保机器人在田间的精确定位和导航，是农业机器人执行自主任务的关键模块。主要包括：

• GPS系统：提供基本的全局定位，用于在农田中进行长距离的移动和大面积的作业。
• 激光雷达与视觉SLAM：在精细作业中，通过激光雷达和摄像头实现同步定位与地图构建（SLAM），确保机器人在复杂地形中的精准导航。
• 惯性测量单元（IMU）：通过加速度计和陀螺仪，帮助机器人在GPS信号较差或不可用的情况下进行短时定位和姿态控制。

<