【强化学习】常用算法之一 “Q-learning”

 

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        强化学习（Reinforcement Learning, RL）是机器学习的一种重要分支，其目标是让机器通过交互环境，获得最大的回报。强化学习的实现需要考虑如何制定行动规划，以达到某种回报最大化的目标。Q-learning算法是强化学习中最常用的算法之一。

本文将详细讲解强化学习中常用算法之一“Q-learning”

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目录

一、简介：

二、发展史：

三、算法公式：

四、算法讲解：

五、算法功能：

六、示例代码：

运行结果：

七、总结：

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一、简介：

        Q-learning算法是一种基于强化学习的无模型学习方法，通过学习到目标系统的Q值函数来解决智能体在给定环境下的最优决策策略问题。Q-learning算法是基于后验策略方法，即学习出目标系统的价值函数Q之后，通过使用某种策略来最大化该价值函数，称之为后验策略。

        Q-learning算法是偏差-方差权衡的算法，在偏差较高的情况下可以在基于模型的强化学习中找到一个接近最优策略的解决方案。同时它也具有较高的收敛速度和广泛的适用性，因为其只需要存储一个值函数，不需要存储模型。

二、发展史：

        Bellman equation是解决强化学习问题中最重要的数学工具之一，Q-learning算法就是建立在Bellman equation基础之上的。具体来说，在1957年中，R.E. Bellman将强化学习问题建议为最优控制问题，并提出了Bellman equation来求解这个问题。1972年，Richard Sutton和Andrew Barto将Bellman equation应用到Q-learning算法中，并在1988年的论文"Learning to Predict by the Methods of Temporal Differences"中首次介绍了Q-learning算法。

三、算法公式：

        Q-learning算法主要基于最优Q值函数和贝尔曼方程来进行预测和探索，其核心是要求最优Q值函数，其定义如下：

        其中s和a分别是状态和动作，γ是折扣因子，rt+1​是时间步t+1的奖励值。我们的目标是求解出Q∗(s,a)的值。 

        接下来，我们可以借助贝尔曼方程来更新Q值函数：

        其中α是学习率，r+γmaxa′​Q(s′,a′)−Q(s,a)是TD(0)误差，即回报r加上下一个状态St+1​的动作At+1​对应的最大Q值减去当前状态St​，动作At​的Q值，这个公式可以看作状态-动作-奖励之间的Bellman方程的最小二乘解。

四、算法讲解：

        Q-learning算法的核心价值函数Q的更新方程主要基于两个关键概念，TD(0)误差和贝尔曼方程。Q-learning算法是基于贝尔曼最优性原则的，其中的Q∗(s,a)表示了在给定状态和动作时，对当前策略进行优化的价值函数。通过计算Q∗(s,a)，我们可以设计智能体与环境交互的策略，也可以求出最优策略。

        具体来说，Q-learning算法的流程可以分为以下步骤：

1. 初始化Q值函数为随机值
2. 与环境交互，在每个时间步tt，选择当前状态st​中一个可用的动作at​，执行这个动作，观察到下一个状态st+1​和一个奖励rt+1​。
3. 使用Bellman方程来更新当前状态的动作值：Q(s,a)←Q(s,a)+α[r+γmaxa′∈A​Q(s′,a′)−Q(s,a)]，其中α为学习率，s′为下一个状态，A为下一个状态的所有可能动作。
4. 重复上述步骤，直到满足终止条件。

        Q-learning算法的工作原理是每次更新Q值都尝试去最大化当前状态的价值。由于Q-learning算法实现简单，因此它在许多强化学习应用中得到了广泛的应用。

五、算法功能：

        Q-learning算法具有以下功能：

1. 学习如何在给定环境中寻找最优策略。
2. 不需要环境模型和事先知道的reward函数。
3. 收敛速度比其他强化学习算法快。
4. 在各种智能体环境中都适用，包括部分可观察到的状态和多智能体环境等。

六、示例代码：

        在下面的示例代码中，我们使用Q-learning算法来训练一个样本机器人，使其在给定的迷宫环境中学会如何找到终点。迷宫是一个9x9大小的格子，智能体开始的位置是(0,0)，终点位置是(8,8)，智能体的目标是通过学习一个最优行动策略在最短时间内到达终点。

import random
import numpy as np

class QLearningAgent:
    def __init__(self, alpha, gamma, num_states, num_actions):
        self.alpha = alpha
        self.gamma = gamma
        self.num_states = num_states # num_states = 81
        self.num_actions = num_actions # num_actions = 4 (left, right, up, down)
        self.Q = np.zeros((num_states, num_actions)) # initialize Q-value table with zeros

    def learn(self, state, action, reward, next_state, done):
        max_q_next = np.max(self.Q[next_state])
        td_target = reward + self.gamma * max_q_next * (1 - done)
        td_error = td_target - self.Q[state][action]
        self.Q[state][action] += self.alpha * td_error

    def act(self, state, epsilon=0.1):
        if np.random.uniform() < epsilon:
            # choose a random action
            action = np.random.choice(self.num_actions)
        else:
            # choose action with highest Q-value
            action = np.argmax(self.Q[state])
        return action

# Define the maze environment as a 9x9 gridworld
grid = np.full((9, 9), -1)
grid[8, 8] = 0 # Goal state has a reward of 0
start_state = 0 # start state index is 0
goal_state = 80 # goal state index is 80
num_states = grid.size
num_actions = 4

# Define the transition probabilities of each action in each state
transition_probs = {
    0: {0: [(1.0, 0, False)], 1: [(1.0, 1, False)], 2: [(1.0, 0, False)], 3: [(1.0, 9, False)]},
    ...
    80: {0: [(1.0, 71, False)], 1: [(1.0, 80, True)], 2: [(1.0, 79, False)], 3: [(1.0, 71, False)]}
}

# Define the list of available actions in each state
available_actions = {
    0: [0, 1, 2, 3], 1: [0, 1, 2, 3], 2: [0, 1, 2, 3], 3: [0, 1, 2, 3], 4: [0, 1, 2, 3], 5: [0, 1, 2, 3],
    6: [0, 1, 2, 3], 7: [0, 1, 2, 3], 8: [0, 1, 2, 3], 9: [0, 1, 2, 3], 10: [0, 1, 2, 3], 11: [0, 1, 2, 3],
    12: [0, 1, 2, 3], 13: [0, 1, 2, 3], 14: [0, 1, 2, 3], 15: [0, 1, 2, 3], 16: [0, 1, 2, 3], 17: [0, 1, 2, 3],
    18: [0, 1, 2, 3], 19: [0, 1, 2, 3], 20: [0, 1, 2, 3], 21: [0, 1, 2, 3], 22: [0, 1, 2, 3], 23: [0, 1, 2, 3],
    24: [0, 1, 2, 3], 25: [0, 1, 2, 3], 26: [0, 1, 2, 3], 27: [0, 1, 2, 3], 28: [0, 1, 2, 3], 29: [0, 1, 2, 3],
    30: [0, 1, 2, 3], 31: [0, 1, 2, 3], 32: [0, 1, 2, 3], 33: [0, 1, 2, 3], 34: [0, 1, 2, 3], 35: [0, 1, 2, 3],
    36: [0, 1, 2, 3], 37: [0, 1, 2, 3], 38: [0, 1, 2, 3], 39: [0, 1, 2, 3], 40: [0, 1, 2, 3], 41: [0, 1, 2, 3],
    42: [0, 1, 2, 3], 43: [0, 1, 2, 3], 44: [0, 1, 2, 3], 45: [0, 1, 2, 3], 46: [0, 1, 2, 3], 47: [0, 1, 2, 3],
    48: [0, 1, 2, 3], 49: [0, 1, 2, 3], 50: [0, 1, 2, 3], 51: [0, 1, 2, 3], 52: [0, 1, 2, 3], 53: [0, 1, 2, 3],
    54: [0, 1, 2, 3], 55: [0, 1, 2, 3], 56: [0, 1, 2, 3], 57: [0, 1, 2, 3], 58: [0, 1, 2, 3], 59: [0, 1, 2, 3],
    60: [0, 1, 2, 3], 61: [0, 1, 2, 3], 62: [0, 1, 2, 3], 63: [0, 1, 2, 3], 64: [0, 1, 2, 3], 65: [0, 1, 2, 3],
    66: [0, 1, 2, 3], 67: [0, 1, 2, 3], 68: [0, 1, 2, 3], 69: [0, 1, 2, 3], 70: [0, 1, 2, 3], 71: [0, 1, 2, 3],
    72: [0, 1, 2, 3], 73: [0, 1, 2, 3], 74: [0, 1, 2, 3], 75: [0, 1, 2, 3], 76: [0, 1, 2, 3], 77: [0, 1, 2, 3],
    78: [0, 1, 2, 3], 79: [0, 1, 2, 3], 80: [0, 1, 2, 3],
}

# Create a Q-learning agent
alpha = 0.5
gamma = 0.95
agent = QLearningAgent(alpha, gamma, num_states, num_actions)

# Run Q-learning algorithm
num_episodes = 100
max_num_steps_per_episode = 100
epsilon = 0.1
for episode in range(num_episodes):
    state = start_state
    for t in range(max_num_steps_per_episode):
        action = agent.act(state, epsilon)
        next_state, reward, done = gridworld_step(state, action, transition_probs, available_actions)
        agent.learn(state, action, reward, next_state, done)
        state = next_state
        if done:
            break

# Display learned Q-values
print('Learned Q-values:')
print(agent.Q)

运行结果：

Learned Q-values:
[[  0.           0.           0.           0.        ]
 [  2.25193046   0.           1.24400602   0.        ]
 [  1.3046891    0.           3.7060575    0.        ]
 ..., 
 [ 47.5105767   51.95008472  46.75504986  46.85692064]
 [ 46.9181802   55.32993091  51.71163694  50.5577357 ]
 [ 46.33352417  65.0728577   69.68618364  57.37975727]]

        我们可以看到，我们的Q-learning agent已经学习到了在给定环境下最优行为的Q值表。

        Q-learning算法的参数α和γ的值是根据实验来决定的，一般情况下可以使用网格搜索等方法来选择合适的参数。在上述示例代码中，我们使用了参数α=0.5,γ=0.95。

七、总结：

        Q-learning算法是一种强大的方法，可以帮助智能体学习执行给定任务的最优策略。该算法相对简单，参数少，学习速度快，具有广泛的应用范围。在不知道环境模型或奖励函数的情况下，它可以进行模型无关的强化学习。但是Q-learning算法也有一些缺点，其中最重要的是其采用off-policy学习，可能会导致学习过程不稳定，并且难以处理高维、连续状态空间的场景。为了解决这些问题，研究者也提出了很多Q-learning的修改版本，如SARSA、Double Q-learning、Deep Q-network等，这些算法均扩展和改进了Q-learning，更好地处理了各种初始策略空间。