UWB常规TOF、TDOA、AOA算法

UWB定位的最基础技术是TOF测距、TDOA到达时间差、AOA到达角度测量：

定位算法：TOF、TDOA、AOA／PDOA

UWB定位算法

(1) TOF（Time of Flight飞行时间）：

以基站为圆心，以标签和基站距离为半径画圆，相交区域即为标签位置。标签和基站间的距离是通过多次收发脉冲测量。

• 优点：算法简单、精度较高

• 缺点：标签费电、系统容量小

(2) TDOA（Time Difference of Arrival）：

基站彼此需高精度时间同步，标签定时广播，根据标签广播信号到达不同基站的时间差值画出双曲线，相交区域即为标签位置。

• 优点：标签省电、系统容量大

• 缺点：基站需高精度时间同步、包络线外精度低

(3) AOA／PDOA（Angle of Arrival）：

标签的广播信号到达不同基站角度连线的交点，就是标签的位置。

• 优点：需要基站数量少

• 缺点：准确测量角度困难，信号遮挡敏感

实际部