Covondpeng的博客

以UWB基站为中心，覆盖半径大于100米，实时定位标签到基站的距离，测距精度小于30厘米。UWB的电子标签固定在校服上，实现出入门无感识别，可支持宽度达到20大门，支持200人同时混合进出，自动快速检测辨别进出。教学楼走道实现精准的一维定位，教室和其他室内空间采用基于UWB高精度精细网格化定位，在类似会议室、礼堂等大空间，可以实现高精度两维定位。走道（长走道（大于20米）两头部署UWB基站，实现一维高精度定位，定位精度小于30厘米。教室内按需实现高精度精细网格化定位，网格化边界精度小于30厘米。

区域覆盖、出入口、精细网格化、高度定位、区域电子围栏等场景定位

UWB的无线测距和定位，4G/5G/LORA/ZETA的无线数据上传。由于多数厂家都需要部署定位引擎服务器，不支持定位算法前置定位基站，导致传统UWB定位方案都是POE的有线网络部署方案，这种方案在工业现场环境也是落地困难重重。业现场环境供电和有线方式的网络通讯都很难保证，相比而言拉网线的有线通讯是最不可取的，无线通讯是工业现场的优选，需要考虑环境中大量金属导致的无线信号反射。当然是不好用，所谓的0维检测就是射频信号可及的范围，由于工业现场大量的金属反射，导致本身就很难判定的信号可及的范围更是深不可测。

精细网格化定位无需标签和基站可视，基站只要能收到标签的UWB信号就可以，定位要求远低于TDOA三角定位；蓝牙信标是一种基于蓝牙信号可及的简单定位技术，优势就是简单和成本优势，但是体验和使用有很大局限性。其次精细网格化定位部署定位基站的数量不到UWB TDOA 三角定位的三分之一；基于精细网格化定位区域电子围栏定义和使用更简单、更准确也更贴近用户要求；首先精细网格化定位和不需要现场地图绘制，可以脱离现场地图使用；精细网格化定位基站部署规则简单，无需现场勘测；工业现场作业面的人、车、物区域化管理。

UWB室内定位系统在运动员复杂运动过程中跟踪运动员的能力，分析了人体标签放置位置和人体运动模式对定位精度和通信可靠性的影响。测试方案：标签佩戴人体不同的9个部位，周围有8个固定的锚节点(编号从0到7)，标签位于半径为2m的圆的中心。由于人体会对电磁波产生吸收和反射的效应，同时每个标签的天线和接收天线的角度差异性，导致不同部位的标签表现不同。UWB被认为是获得厘米级位置估计值最有前途的技术之一。随着价格低廉的UWB芯片的商业化，这项技术得到了更多的普及。UWB是一个很好的体育分析和跟踪市场的候选。

BLE+UWB的好处：基于BLE技术解决标签不在定位区域时的功耗，基于UWB实现精准定位，支持配合BLE 网关的简单场景应用，极大解决了单纯UWB标签的功耗问题（UWB Beacon的发送功耗是BLE的发送功耗的5-10倍），延长了带机时长。解决了同一区域标签容量的问题：BLE Beacon最大的困惑是单区域中的BLE Beacon数量十分有限（建议是几十个，每秒一次广播），采用UWB Beacon可以提高区域标签的容量到几百个（每秒一次广播）；BLE+UWB经典应用：苹果AirTag等防丢标签。

厂区大门及建筑物出入口：采用UWB技术实现出入门禁卡口的无感识别，人流量的监测；室外开放区域采用UWB技术实现无感识别、精确定位并实现网格区域化的管理；室外重点区域采用UWB技术实现电子围栏，对进出区域实现动态管理；室内工厂环境区域的采用UWB技术实现高精度一维、二维、三维人员定位及电子围栏；室内办公环境区域的UWB技术实现人员的网格区域化的管理及区域电子围栏；

区域数据统计：统计在线总人数、动态分布、可以在LED显示大屏上自定义投放需要展示的相关数据，比如施工现场各个类型施工人员的数量、各区域分布的人员数量等信息，便于人员调度与施工项目进度的查询与管理。人员实时区域定位：随时查看施工人员的实时区域位置、人员动态、各个工种的分布情况等信息，便于管理人员及时掌握相关信息，确保人员安全，提高调度效率。车辆区域定位管理：运输车辆的基于GPS/北斗的车辆轨迹管理，以及基于区域定位技术的区域精准定位，实现车辆的施工区域管理。物资区域定位管理：保护贵重物资、防护危险品的功能。

包括UWB无线时钟同步、UWB无线定位、基站无线网络通讯完整的三部分才能称为全无线UWB定位系统。行业内UWB解决方案厂家基本都能提供UWB无线时钟同步、UWB无线定位，但是推荐以及项目实际使用基站无线网络通讯的解决方案不多，关键的原因是这些厂家的UWB解决方案只支持中心化定位解算-如果厂家提供的定位解决方案，需要部署中心定位解算服务器，那就不支持实际项目基站无线网络通讯。UWB全无线定位系统的技术前提是定位算法必须前置在定位基站内实现

智慧工厂宜采用基于UWB的场景定位（区域网格化）而非坐标定位，采用出入口、精细网格化、高度、区域覆盖、一维定位的场景化方式描述空间，是智慧工厂 人/车/物位置服务管理的创新和出路。

定位标签的趋势是UWB Beacon +BLE Beacon，实现最佳的功耗表现同时，采用蓝牙满足基本空间位置需求，采用UWB满足精细化空间位置需求；11：在基于UWB多点测距区域模糊匹配算法的区域定位表现不错的条件下，才能有机会去尝试和验证TDOA或者TOF的三角定位以及AOA定位的精准坐标定位的效果；10：采用基于UWB多点测距区域模糊匹配算法的区域定位都没有办法得到好的体验，TDOA或者TOF的三角定位以及AOA定位，更不可能有好的表现；UWB能解决蓝牙和RFID解决不了的空间位置需求；

首先任何定位算法都是基于一个基站或者相邻的几个基站和区域内标签的数据通讯，来实现标签的定位。此外，一个系统可以支持成千上万的标签，但是对应定位基站而言处理的还是基站附近的标签，是基站附近有限的标签，和整个系统容量的标签数无关。一个是宝钢的码头车辆定位应用场景，没有办法采用有线网络方式，通讯距离也比较远2-3公里区域，宝钢自建的4G网络信号没有覆盖，也不希望数据走到运营商4G网络，同时要求位置数据和本地机房的生产自动化系统SOCKET对接，我们推荐了LoRA通讯方式实现定位基站远距离无线通讯。

B2C的市场由于涉及类似室内地图等局限性，没有办法也很难像基于GNSS的室外定位广泛应用，B2C的室内定位市场目前还不被看好。手机多源融合室内定位算法基于无迹卡尔曼滤波器（UKF），融合来自普遍存在的WIFI、蓝牙定位信息以及无时不有的PDR和地磁信息，基于行人和状态信息自适应调整滤波器参数，实时优化滤波器配置实现室内定位。基于BLE的RSSI的区域检测，这是最简单也是应用最广泛的定位技术，基于蓝牙信号的可及实现位置区域判断，多应用场所标识。基于BLE的AOA的方位定位，也会被应用B2C的位置服务场景。