【个人简记】6R机器人几何参数标定

【个人理解，有错请指出，谢谢】

实验设备：激光跟踪仪、6R机器人、示教器、笔记本（上位机）

一、验证示教器旋转角度的正确性

思路：每个轴单独进行计算

1、激光跟踪仪进行调水平校准，并且将激光球放置在机器人末端，完成上位机与激光跟踪仪的连接。

2、以MDH建模的基准坐标系为基准，建立机器人基准坐标系。

3、示教器控制机器人旋转，每次偏移10°（小于90°），通过激光跟踪仪记录末端每次的位置信息（最少6组数据）

4、通过激光跟踪仪测量的6个点进行圆拟合操作，获取拟合圆的半径r

5、通过拟合圆半径r 和变化角度θ求取弦长。另一边通过激光跟踪仪获取两点之间的直线距离。

6、通过步骤5获取的两组数据进行对比，可以有确定示教器旋转角度的正确性。

#注意：

为什么要小于90°：因为0°~90°，求取圆弧弦长是单调递增函数，大于90°就会出现递减的情况

怎么选取角度变化量：在激光跟踪可以检测的范围内进行均分，数据点越多越好，覆盖的范围越大越好。

二、求减速比

思路：示教器读电机的编码器值变化，读硬件的值认为一定是正确的。

我的机器人使用的是禾川电机。公式为：jsb = bmq / 2^17 / joint * 360

jsb:减速比

bmq：编码器数值变化量

joint：角度变化量（度数）

2^17：编码器位数为17位

1、示教器控制机器人旋转10°，记录编码器的初始值和变化后的值，记录至少11组。

2、通过matlab计算减速比的值，计算这10组的减速比的平均值，并且计算这10组的误差

axes = 6;%轴
%减速比
jsb = zeros(6,9);
average_jsb = zeros(3,6); error_jsb = zeros(1,6);
%减速比厂家参考值（第一行），华莱参考值（第二行），测量值（第三行）
average_jsb(1,1) = 81.35; average_jsb(1,2) = 121; average_jsb(1,3) = 81; average_jsb(1,4) = 80; average_jsb(1,5) = 80; average_jsb(1,6) = 50; 
average_jsb(2,1) = 81.3186; average_jsb(2,2) = 120.5065; average_jsb(2,3) = 80.8811; average_jsb(2,4) = 81.3314; average_jsb(2,5) = 81.0257; average_jsb(2,6) = 80.9820; 
for j = 1:axes
    total_jsb = 0;
    for i = 1:9
        bmq_t = bmq(j,i+1) - bmq(j,i);
        joint_t = joint(j,i+1) - joint(j,i);
        jsb(j,i) = bmq_t / 131072 / joint_t * 360; % 2^17 = 131072
        total_jsb = total_jsb + jsb(j,i);
    end
    average_jsb(3,j) = total_jsb / 9;
    for i = 1:9
        error_jsb(1,j) = jsb(j,i) - average_jsb(3,j) + error_jsb(1,j);
        if i == 9
            error_jsb(1,j) = error_jsb(1,j) / 9;
        end
    end
end

三、机器人几何参数

思路：通过控制机械臂画圆的方法获得每个机器人轴线，计算轴线之间的距离计算机器人的几何参数（d、a、α）

1、使用激光跟踪仪的连续采集模式，将激光球放置末端。单轴旋转的方式，缓慢旋转机器人，在激光跟踪仪可以采集到的范围内来回采集点。

2、通过采集到的点拟合圆，并获得每个轴的轴线

3、通过计算轴线之间的距离获得机器人准确的几何参数

%杆长测量
%d1 = 445.2
d1 = 419.84619879;

%a2 = 50
a2 = -53.76058;

% a3 = 750;
a3 = 752.68131317;

% d4 = 748
d4 = 747.60866808;

% d7 = 124.5（增加底座和激光球半径）
d7 = 165.29034516;

% α2 = 90(度数)
alpha2 = 90.1086;

% α3 = 0
alpha3 = 0.1123;

% α4 = -90
alpha4 = -90.0316;

% α5 = 90
alpha5 = 90.0166;

% α6 = -90
alpha6 = 89.9841;