【个人简记】机器人工具箱，matlab，六轴机器人（6R），机器人建模

【个人理解，有错请指出，谢谢】

运动学参数部分

MDH建模图（modify改进）

图一

机器人的尺寸如图二

图二

对每个关节建立坐标系，以六轴机器人来说有第0个坐标系（基座坐标系），第1~6个坐标系（6个关节坐标系），第7个坐标系（执行端坐标系）

坐标系建立步骤

1）获取关节轴线交点：将每个关节的轴线延长，获取关节轴线交点。

2）确定基座标的原点位置和Z0轴的方向（一般选取垂直地面向上）

3）确定关节坐标系原点位置：根据关节轴线交代确定6个关节轴坐标系原点。确定i关节的坐标系原点就要找关节i的轴线与关节i+1的轴线的交点。

关节轴线相交：如图一，可以看到关节1的轴线和关节2的轴线相交，那么坐标系1的原点就定在交点处。

关节轴线平行：如图一，遇到关节2轴线和关节3轴线平行，那么关节2的坐标系原点就在关节2自身原点处就可以了。

4）确定Z轴：找到每个坐标系的原点后就需要确定每个关节的转向（右手定则），那么就可以确定每个关节轴的z轴指向。（默认z轴方向都是沿着轴线方向的）

5）确定X轴：Xi轴始终垂直于Zi轴和Zi+1轴所形成的平面

Z轴平行：Xi轴指向Zi+1轴的方向

Z轴相交：保证Xi轴垂直于Zi轴和Zi+1轴所形成的平面

6）确定Y轴：已知坐标系原点，X轴，Z轴（右手定则）。基座标的X轴和Y轴我随便取的，末端坐标系默认和关节6坐标系一样。

MDH参数辨识

顺序是由α和a再到d和θ

这是因为α和a是围绕X轴进行的，d和θ是围绕着Z轴进行的，这就符合MDH由X到Z的顺序。（SDH是由Z到X的顺序）

###我觉得这是重点（我自己理解错误卡了一段时间）

αi：绕着Xi-1轴，Zi-1轴旋转到Zi轴（根据右手定则确定正负）

ai：沿着Xi-1轴，Zi-1轴偏移到Zi轴（根据Xi-1轴方向确定正负）

di：沿着Zi轴，Xi-1轴偏移到Xi轴（根据Zi轴方向确定正负）

θi：绕着Zi轴，Xi-1轴旋转到Xi轴（根据右手定则确定正负）

MDH参数辨识如表一

i	αi	ai	di	θi
1	0	0	445.2	pi/2
2	pi/2	50	0	-pi/2
3	0	750	0	0
4	-pi/2	0	-748	0
5	pi/2	0	0	0
6	-pi/2	0	0	0

表一

matlab部分

下载好机器人工具箱，配置好相关设置。
1、将机器人工具箱文件下载

2、在“设置路径”这里“添加并包含子文件”，选择机器人工具箱文件，完成配置，参考图三

图三

输入代码需要注意的是输入顺序要按照θ，d，a，α的顺序进行输入

θ是没有任何用处的，如果有初始θ旋转要在offset处添加初始偏移量

代码如图四

clear;
clc;
%绕x关节角theta; 沿x连杆偏距d; 沿z连杆长度a; 绕z连杆转角alpha; sigma：0转动关节，1旋转关节 
L1=Link([0   445.2    0       0        0], 'modified'); 
L2=Link([0   0        50      -pi/2    0], 'modified');
L3=Link([0   0        750     0        0], 'modified');
L4=Link([0  -748      0       -pi/2    0], 'modified');
L5=Link([0   0        0       pi/2     0], 'modified');
L6=Link([0  -124.5    0       pi/2     0], 'modified');
%将六个轴组合起来
robot = SerialLink([L1, L2, L3, L4, L5, L6]); 
%机器人命名
robot.name='ChanHe';
robot.display();
%3维展示
view(3);
%机械臂显示初始位置
theta = [0, 0, 0, 0, 0, 0];
robot.plot(theta);
%示教模式
robot.teach;

图四