第二篇：RK1808在buildroot中增加ros支持

在我上一篇文章中，完成了添加ros_kinetic配置的buildroot编译。把固件刷到板子上去后，出现几个问题：

1. QLauncher无法正常运行；
2. source /opt/ros/kinetic/setup.bash失败

第一个问题：

/ # QLauncher 
This application failed to start because it could not find or load the Qt platform plugin "eglfs"
in "".

Available platform plugins are: linuxfb, minimal, offscreen, wayland-egl, wayland.

Reinstalling the application may fix this problem.
Aborted

提示"eglfs"不存在，我在源码里查找，也没找到这个platform，其他的wayland倒是找着了，但是wayland运行时，提示：

/ # QLauncher -platform wayland
error: XDG_RUNTIME_DIR not set in the environment.
Failed to create display (No such file or directory)

这个暂时放在一边，先处理第二个问题。

source的时候提示：

/ # source /opt/ros/kinetic/setup.bash 
/bin/sh: /opt/ros/kinetic/setup.bash: syntax error: bad substitution
/bin/sh: /opt/ros/kinetic/setup.bash: builtin: not found
/bin/sh: .: line 12: can't open '/setup.sh'

这些错误，应该是sh版本问题，看了一下，buildroot中sh使用的是busybox命令集，不支持${变量名}这样的使用方式，只支持“$变量名”的方式调用。而且也取不到BASH_SOURCE变量。busybox不支持builtin命令，尝试了一下，可以使用eval命令代替builtin命令，然后把_CATKIN_SETUP_DIR写死，最后成这样：

#!/usr/bin/env bash
# generated from catkin/cmake/templates/setup.bash.in

CATKIN_SHELL=bash

# source setup.sh from same directory as this file
#echo "test :" $_BASH_SOURCE[0]
_CATKIN_SETUP_DIR=/opt/ros/kinetic
eval cd $_CATKIN_SETUP_DIR > /dev/null && pwd
. "$_CATKIN_SETUP_DIR/setup.sh"

这样后，在根目录下source /opt/ros/kinetic/setup.bash正常，然后 roscore正常，另外开启终端，运行rostopic list，能看到系统的/rosout话题；使用top命令，也看到roscore进程在运行。

在此，解决ros问题，后续再写程序测试……