linux程序 移植 ros,机器人操作系统(ROS) 移植

为什么想运行 ROS

最早 c-sky 架构的 CPU 应当是集成到 GX6605S 的 SoC 里，并在机顶盒销售上非常成功，但是这块开发板似乎专注于 linux 移植，并配合 buildroot 构建嵌入式的 linux 文件系统。

不知道我感觉对不对， c-sky 还是希望能向通用嵌入式 linux 应用发展的，如果是嵌入式 linux 的话，除了像全志 H3，H5 的 nanopi 系列开发板，我觉得应用在一些小型机器人上也挺不错，刚好最近成功在 Rasbian, Armbian 上运行了 ROS，想试试能不能在 c-sky 上运行。

ROS 官方支持

ROS 官方支持最好的还是 Debian 系列，可惜 c-sky 现在是没有 Debian 发行版的。

如果是没有包管理系统的嵌入式 linux， ROS 支持的是和 buildroot 一样，发展也很好的 Yocto。

可行的方案

如果有 Debian 发行版，运行 ROS 应当是没问题了，不知道 c-sky 今后有没有打算推出带软件包管理的 linux 发行版?

对 Yocto 的支持，如果能用 Yocto 生成 c-sky 的文件系统，那也可以运行 ROS，不知道 c-sky 今后有没有打算推广到 Yocto 上， Yocto 和 buildroot 最近发展都挺好的。

直接把 ROS 集成到 buildroot，当然这样就不只是针对 c-sky 了，能用 buildroot 构建文件系统的开发板就都能运行了。虽然 ROS 主要运行库是 python、 cat_kin、 boost 等，但是对 Debian 依赖还是太大了，以至于在 Buildroot 上的集成一直没有什么进展。

总结

主要还是看 c-sky 官方对 Debian 和 Yocto 的看法怎么样了 ;)

虽然现在 ROS 在 ARM，x86，x64 上运行效果都很好，但是我还是挺喜欢 c-sky 的，不知道今后有没有这个可能性。