- 博客(6)
- 收藏
- 关注
RSS订阅原创 [Ceres]problem中几个重要函数
[Ceres]problem中几个重要函数简介函数探究problem::AddParameterBlock(double* values, int size)Problem::AddResidualBlock()Problem::SetParameterBlockConstant(double* values)简介这几天在写里程计，需要用到 Ceres，对于Ceres虽然有大致的概念，但对于其实现的部分还是不了解，所以去看了几个函数的源码，之后会继续看下去。感觉看了源码之后用起来才会舒服一些，哈哈哈哈…
2020-05-20 22:01:17
6822
原创 [Ceres]关于Problem的重要的类
[Ceres]关于Problem的重要的类Class ProblemMembers StructMembersImportant Member Functionclass LocalParameterizationClass CostFunctionClass SizedCostFunctionclass AutoDiffCostFunctionClass DynamicAutoDiffCostF...
2020-05-02 20:28:14
1406
原创 LOAM_Livox小结
LOAM_Livox小结简介相关资源传感器论文小结paperⅠpaper Ⅱ源码简介LOAM_Livox是港大开源的关于大疆的传感器Livox的mid-40和mid-100所写的建图框架，大致的思路和LOAM差不多，也是基于特征点提取角点和平面点，并通过Ceres优化来进行配准，里面有很多细节和LOAM不一样。相关资源源码 https://github.com/hku-mars/loam_...
2020-05-01 15:43:16
6856
20
原创 SLAM中的退化问题
SLAM中的退化问题简介相关论文论文小结Paper ⅠPaper ⅡPaper Ⅲ总结参考简介最近在研究定位的退化方向的判断和处理，看了几篇关于SLAM退化问题中的论文，并做个小结。定位的退化主要是因为约束的减少，比如NDT需要三个正交方向的约束才能很好的匹配，但若在狭长的走廊上或者隧道环境，条件单一，即使人肉眼观看激光雷达数据，也很难判断机器人所处的位置。相关论文paper 1On D...
2020-04-29 14:29:12
11944
11
原创 [paper] A micro Lie theory for state estimation in robotics
[paper] A micro Lie theory for state estimation in robotics简介简介论文在arxiv中有这是Joan Sola在2018年发的文章,比较详细讲机器人状态估计中所用到的李群李代数的理论还有推导.同时他们还开源了一个李群的C++库 manif,这个库的还没有研究过,和Sophus的区别也没有比较,日后补上…写下来主要还是记录一下自己...
2020-04-26 15:31:33
1217
原创 PCL+ VTK+QT ubuntu16.04配置 实现可视化点云
**前言因为项目需要，需要实现QT中实现点云显示，刚开始接触QT，有很多坑要躺，在坑了呆了4天，终于配置好了PCL1.8 + VTK6.3 + QT5.5 + ubuntu16.04！网上参考的资料挺多，但都差不多，大部分都是基于windows下的开发，linux系统下的资料较少，刚从坑里出来，想记录下来，以免以后再用。最初参考两篇博文https://blog.csdn.net/wok...
2019-02-27 21:29:29
6186
9
空空如也
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人