PCL+ VTK+QT ubuntu16.04配置 实现可视化点云

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前言

因为项目需要，需要实现QT中实现点云显示，刚开始接触QT，有很多坑要躺，在坑了呆了4天，终于配置好了PCL1.8 + VTK6.3 + QT5.5 + ubuntu16.04！
网上参考的资料挺多，但都差不多，大部分都是基于windows下的开发，linux系统下的资料较少，刚从坑里出来，想记录下来，以免以后再用。
最初参考两篇博文

https://blog.csdn.net/wokaowokaowokao12345/article/details/51314439
https://blog.csdn.net/zyj8691/article/details/79162101

这两篇都是基于windows环境下的。

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过程

感觉在坑里特别惨，是因为我之前在电脑里装了ROS，ROS是依赖VTK6.2 、 pcl1.7 、 qt5.5，在装qtcreator-ros-plugin时系统又装上了qt5.9，再加上系统原装的qt4，系统里有3个版本的qt，再加上一开始接触QT，对这些库的依赖并没有什么概念。
其实最核心的还是，VTK和PCL和QtCreator都要基于同一个qt。
安装的顺序时QT-VTK->PCL 因为 VTK依赖QT ，PCL依赖VTK和QT。

QT安装

QT的话应该安装qt5.5版本的，因为qt5.6版本以后，qt将QWebKit模块改成了QWebEngine,在VTK库和PCL库编译的时候都要用到这个模块。所以选择qt5.5安装并配置环境变量。
QT安装步骤和环境变量的配置就不赘述了，网上有很多。
想要在qt中实现可视化点云，就需要QVTKWigdet控件，这个控件是由vtk库编译而来的。网上还有一种方法是直接用代码的形式来解决的，起初尝试过，但失败了就没有再试。接下来就说VTK库的安装。

VTK库的安装

VTK采用源码安装，我用的是vtk6.3，VTK7.1应该也可以（没尝试过，但网上有很多ok的），VTK8.2尝试过（但好像VTK8.2太新了，PCL库报错，也有可能当时用的pcl并不是基于vtk8.2的）。
下载源码后，cd到VTK-6.3.0文件夹后，建立build文件夹。接下来配置cmake，我使用cmake-gui ，
1.选VTK_Group_Qt选项
2.将CMAKE_BUILD_TYPE改为Release
3.VTK_QT_VERSION改为5
按一下Configure按钮后，上面有关QT的路径应该都是上面QT5.5的安装路径。

配置好后，make 编译，VTK编译速度还可以，等一会就可以了
编译好后，sudo make install将库安装。
此时vtk的头文件应该都在/usr/local/include/vtk-6.3
库文件都在/usr/local/lib中。

编译VTK的库最主要的原因还是需要libQVTKWidgetPlugin.so库文件，路径为/home/username/VTK-6.3.0/build/lib。讲这个文件复制到(qt安装路径)/Tools/QtCreator/bin/plugins/designer(需要用sudo cp 命令来复制)
此时打开QT的UI界面，便会出现QVTK的控件。

PCL库的安装

PCL库也需要源码安装，下载pcl库的源码。同样的方法，建build文件夹，同样用cmake-gui配置cmake，检查VTK_DIR是不是安装的vtk库的路径，qt的版本等。
配置好后编译，PCL库编译需要挺长时间的。
同样，PCL的头文件应该都在/usr/local/include/pcl-1.8
库文件都在/usr/local/lib中。

QT工程依赖配置

新建qt工程，在.pro文件中配置依赖

源码如下:

#ifndef MAINWINDOW_H
#define MAINWINDOW_H

#include <QtWidgets/QMainWindow>
#include <vtkAutoInit.h>
#include <boost/shared_ptr.hpp>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingOpenGL); //这个必须要加，不然会报错
VTK_MODULE_INIT(vtkInteractionStyle);

typedef pcl::PointXYZ VPoint;
typedef pcl::PointCloud<VPoint> VPointCloud;

namespace Ui {
class MainWindow;
}

class MainWindow : public QMainWindow
{
    Q_OBJECT

public:
    explicit MainWindow(QWidget *parent = 0);
    ~MainWindow();

private:
    Ui::MainWindow *ui;
    //point cloud data
    VPointCloud::Ptr cloud;
    pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr viewer;
    //init VTK widget
    void initialvtkWidget();
private slots:

    void onOpen();

};

#endif // MAINWINDOW_H


#include "mainwindow.h"
#include "ui_mainwindow.h"
#include <vtkRenderWindow.h>
#include <QFileDialog>

MainWindow::MainWindow(QWidget *parent) :
    QMainWindow(parent),
    ui(new Ui::MainWindow)
{
    ui->setupUi(this);
    initialvtkWidget();
    connect(ui->actionOpen, SIGNAL(triggered()), this, SLOT(onOpen()));
}

MainWindow::~MainWindow()
{
    delete ui;
}


void MainWindow::initialvtkWidget()
{
    cloud.reset(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    viewer.reset(new pcl::visualization::PCLVisualizer("viewer", false));
    viewer->addPointCloud(cloud, "cloud");

    ui->CloudViewer->SetRenderWindow(viewer->getRenderWindow());
    viewer->setupInteractor(ui->CloudViewer->GetInteractor(),ui->CloudViewer->GetRenderWindow());
    ui->CloudViewer->update();

}



void MainWindow::onOpen()
{
    //open PCD file
    QString fileName = QFileDialog::getOpenFileName();
    if (!fileName.isEmpty())
    {
        std::string file_name = fileName.toStdString();
        //sensor_msgs::PointCloud2 cloud2;
        pcl::PCLPointCloud2 cloud2;
        //pcl::PointCloud<Eigen::MatrixXf> cloud2;
        Eigen::Vector4f origin;
        Eigen::Quaternionf orientation;
        int pcd_version;
        int data_type;
        unsigned int data_idx;
        pcl::PCDReader rd;
        rd.readHeader(file_name, cloud2, origin, orientation, pcd_version, data_type, data_idx);

        if (data_type == 0)
        {
            pcl::io::loadPCDFile(fileName.toStdString(), *cloud);
        }
        else if (data_type == 2)
        {
            pcl::PCDReader reader;
            reader.read<pcl::PointXYZ>(fileName.toStdString(), *cloud);
        }
        viewer->updatePointCloud(cloud, "cloud");
        viewer->resetCamera();
        ui->CloudViewer->update();
    }

}

效果图

END

这只是一个简单的demo，程序都是按照网上来的，最重要的问题解决了，接下来可以愉快的往下写了。哈哈哈哈哈。

如果PCL库、VTK库和qtcreator不是基于同一个qt的话，编译应该是没问题，但就是运行不起来，会出现很多稀奇古怪的问题。

参考了很多博文，跟这个相关的基本都看过，也不一一列了。希望对大家有用！