Padavan K2 灯控制代码

灯控制代码
mtk_gpio -d 8 1 //关闭红灯
mtk_gpio -d 8 0 //开启红灯
mtk_gpio -d 10 1 //开启蓝灯
mtk_gpio -d 10 0 //关闭蓝灯
mtk_gpio -d 11 1 //开启黄灯
mtk_gpio -d 11 0 //关闭黄灯
Padavan脚本控制
自定义设置-网络检测
网络检测器检测模式设置为持续检测
在网络访问状态改变时运行脚本最末添加
ping www.baidu.com -c 1
if [[ $? != 0 ]];then
mtk_gpio -d 8 1
mtk_gpio -d 10 0
mtk_gpio -d 11 1
logger -t "【网络状态】" "断网"
else
mtk_gpio -d 8 1
mtk_gpio -d 10 1
mtk_gpio -d 11 0
logger -t "【网络状态】" "已联网"
fi
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以下是一个简单的分布式编队控制的 Matlab 代码示例: 首先定义一个 `FormationControl` 类来实现分布式编队控制: ```matlab classdef FormationControl < handle properties N; % 编队中机器人的数量 k1; % 第一项控制增益 k2; % 第二项控制增益 r; % 期望的机器人间距离 L; % 机器人之间的连通性矩阵 x; % 机器人的位置向量 v; % 机器人的速度向量 end methods function obj = FormationControl(N, k1, k2, r, L, x) obj.N = N; obj.k1 = k1; obj.k2 = k2; obj.r = r; obj.L = L; obj.x = x; obj.v = zeros(N, 2); end function update(obj, dt) % 计算机器人的速度 for i = 1:obj.N delta_x = obj.x - obj.x(i,:); d = sqrt(sum(delta_x.^2, 2)); v1 = obj.k1 * (d - obj.r) .* delta_x ./ d; v2 = obj.k2 * sum(obj.L(i,:) .* delta_x) / sum(obj.L(i,:)); obj.v(i,:) = v1 + v2; end % 更新机器人的位置 obj.x = obj.x + obj.v * dt; end end end ``` 然后我们可以使用 `FormationControl` 类来模拟一组机器人的分布式编队控制。例如,我们可以定义四个机器人并进行控制: ```matlab N = 4; % 编队中机器人的数量 k1 = 0.5; % 第一项控制增益 k2 = 0.5; % 第二项控制增益 r = 1; % 期望的机器人间距离 L = ones(N,N) - eye(N); % 机器人之间的连通性矩阵 x = [0 0; 1 0; 1 1; 0 1]; % 机器人的初始位置 fc = FormationControl(N, k1, k2, r, L, x); dt = 0.1; % 时间步长 T = 10; % 总时间 for t = 0:dt:T fc.update(dt); plot(fc.x(:,1), fc.x(:,2), 'bo'); xlim([-2 2]); ylim([-2 2]); pause(0.01); end ``` 这个代码将模拟四个机器人根据给定的连通性矩阵和期望的间距形成编队。在每个时间步长内,我们使用 `update` 方法计算每个机器人的速度,并更新它们的位置。然后我们使用 `plot` 函数将机器人的当前位置绘制为蓝色圆圈。最后,我们使用 `pause` 函数暂停一小段时间,以便我们可以看到机器人的移动。

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