DMLearner的博客

在ROS进行结构体消息收发时，经常用书写proto文件，然后将proto字段与结构体字段一一对应，额外需要写一个adaptor转换程序，如果想要发送n个结构体，那么要写n个proto以及n个adaptor。首先我想着ROS标准消息里有可以发送消息的例子，我找到了 std_msgs::String消息，下面是std_msgs::String 消息收发的Demo。接下来是详细解决过程，碰到的问题，调试过程以及解决思路，不喜勿喷！（下面是临时写的，大致框架，具体后面在补充cmake，以及完整的例子）

模板，类是形容词，重点是模板。模板，函数是形容词，重点是模板。类模板和函数模板重点是模板。类，模板是形容词，重点是类。函数，模板是形容词，重点是函数。所以，模板类是根据类模板实例化出来的具体类。模板函数是根据函数模板实例化出来的具体函数。

ros源码编译

如果指定要比较目录，则 diff 会比较目录中相同文件名的文件，但不会比较其中子目录。是一个提示，用来说明变动位置。diff 以逐行的方式，比较文本文件的异同处。的第 58 行至第 61 行有变化。a 后面的 “58,61”，表示。a 前面的 “57”，表示。的第 57 行变动后变成。的第 57 行有变化；

今天，拉取了同事更新的 docker image，在执行实例化 container 脚本后，执行。显示 container 1秒前退出。

(1) 项目很大参与开发人员多的时候，需要将各个模块文件进行抽离单独管理。(2) 使用 git submodule 来对项目文件做成模块抽离，抽离出来的文件可单独成为一个 git 仓库。整个主项目对抽离出来的子项目（子模块）有依赖关系，却又并不关心子项目（子模块）的内部开发流程细节。(3) 代码如果全员可见，可以做成分支进行管理；如果代码不可见，可以创建为子仓库（独立一个git 仓库）；子仓库管理模块代码，主仓库定时更新。(4) 简单理解：项目工程为一个仓库；模块为一个仓库；

官方文档对此的解释为 ：在顶级目标之间添加依赖关系。使顶层 target 依赖于其他顶层目标，以确保它们在 target 之前构建。顶级目标是由 add_executable()，add_library() 或 add_custom_target() 命令之一创建的。

如果没有使用[version]选项，没有给出需要的包组件列表，就会使用外部调用的相应参数(包括[version]的EXACT选项)。参考链接：https://blog.csdn.net/challenglistic/article/details/130138476。对于必须的包组件可以在 COMPONENTS 选项后列出（如果使用了REQUIRED选项，也可以在REQUIRED选项后列出)。用于指定要查找的包的版本(版本格式为major[.minor[.patch[.tweak]]])。

参考了两位大神的说明，自己跑了一下，发现有些出入，可能是版本问题，我定义 CMake VERSION 至少是 3.10 版本。专用变量 ARGV0，ARGV1，…：顺序代表传入的参数。CMake 脚本执行。

ubuntu添加新硬盘，进行分区，并挂载到/home目录。

所以看到 .tar.gz, .tar.bz2, .tar.xz 等等文件其实是 tar 文件之后进行 Gzip, Bzip2, XZ 压缩之后的文件。tar 本质上只是一个打包命令，可以将多个文件或者文件夹打包到一个 tar 文件中，结合其他的压缩程序再将打包后的档案文件压缩。c/x/t 三个参数不能同时使用。

本文是个人学习笔记，素材来自C嘎嘎大佬——侯捷老师的教学视频。

这个问题，首先 test_odom 下的 CMakeLists.txt 中，会包含 apollo_cm 库，会包含 【××× 工程】的其他库，直接 make，肯定不能链接其他库。库文件把【××× 工程】和 Apollo-Cyber 工程 CMakeLists.txt 中所有生成的库文件，在 docker 容器内打包到一个文件夹内，就是组成的库文件。第 1 版生成的库文件，是源码编译生成的库文件中抽取出关于消息收发的库文件，是源码编译生成库文件的子集。chmod 命令用于改变文件或目录的访问权限。

(2) C++11：类定义时 加 final 关键字。(1) C++98：把构造函数进行私有。如何实现一个不能被继承的类？

(1)通过基类的指针既可以访问基类的成员，也可以访问派生类的成员。(2) 试图使用不变的代码来实现可变的算法让父类的指针有 “多种形态”。(2) 用父类型别的指针指向其子类的实例，然后通过父类的指针调用实际子类的成员函数。必须存在继承关系；继承关系中必须有同名的虚函数，并且它们是覆盖关系（函数原型相同）。存在基类指针，通过该指针调用虚函数。如果希望更改其功能的，一般应该将它声明为虚函数。如果成员函数在类被继承后功能不需修改，或派生类用不到该函数，则不要把它声明为虚函数。

只要是处于这些位置中的可执行文件，执行的时候就不需要指定路径，直接执行即可。什么是命令行解释器？参考链接。

串（string）：零个或多个任意字符组成的有限序列。

/ 最大队列长度// 队头指针// 队尾指针}LinkQuene;

/ 最大队列长度// 初始化的动态分配存储空间// 头指针，若队列不空，则指向队列头元素int front;// 尾指针，若队列不空，则指向队尾元素的下一个位置int rear;}SqQueue;

base[0] 接在 base[MAXQSIZE - 1] 之后，若 rear + 1 == M，则令 rear = 0；当 rear 为 maxqsize 时，若向量的开始端空着，又可从头使用空着的空间。(2) 将队空间设想成一个循环的表，即分配给队列的 m 个存储单元可以循环使用。设数组大小为 MAXQSIZE，rear = MAXQSIZE 时，发生溢出。就好像下标为 0 的位置是接在下标为 5 的位置后面。每移动一次，队中元素都要移动。循环队列：循环使用为队列分配的存储空间。