STM32平衡小车 TB6612电机驱动学习

TB6612FNG简介

单片机引脚的电流一般只有几十个毫安，无法驱动电机，因此一般是通过单片机控制电机驱动芯片进而控制电机。TB6612是比较常用的电机驱动芯片之一。

        TB6612FNG可以同时控制两个电机，工作电流1.2A，最大电流3.2A。

•  VM电机电源正极，是驱动电压输入端（>10V)，
• VCC为逻辑电平输入端(2.7V~5.5V)。
• PWMA/PWMB为两个电机提供pwm脉冲，也就是控制电机的速度。
• AIN1/AIN2,BIN1/BIN2.控制电机的正反转和停止

只需改变AIN1、AIN2、BIN1、BIN2的高低电平就可实现电机的正反转。

•  STBY可以理解为一个使能端口，高电平有效。
• AO1和AO2是电机A的输入电压，也就是这两个口接电机的正负极
• BO1和BO2是电机A的输入电压，也就是这两个口接电机的正负极

工程创建：

这里我只驱动一个电机，先设置一下正反转的控制引脚。

 然后用定时器1来输出两路的PWM（其实只需要用到一路，不过下意识设置了两个，懒得改了）

PWMA配置

 PWMB配置

 配置下中断

工程代码

在主函数初始化

//打开定时器
HAL_TIM_PWM_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_1);
HAL_TIM_PWM_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_4);
//设置AIN1 和AIN2 让电机A反转
HAL_GPIO_WritePin(AIN1_GPIO_Port,AIN1_Pin,GPIO_PIN_RESET);
HAL_GPIO_WritePin(AIN2_GPIO_Port,AIN2_Pin,GPIO_PIN_SET);

在循环里面，不断改变占空去看电机效果

		HAL_GPIO_WritePin(AIN1_GPIO_Port,AIN1_Pin,GPIO_PIN_RESET);
		HAL_GPIO_WritePin(AIN2_GPIO_Port,AIN2_Pin,GPIO_PIN_SET);
		for(int i=0;i<7100;i++)
		{
			__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1,TIM_CHANNEL_4,i);
			HAL_Delay(1);
		}
		for(int j=7100;j>0;j--)
		{
			__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1,TIM_CHANNEL_4,j);
			HAL_Delay(1);
		}