systick定时器的配置与应用解析

Systick定时器简介

• Systick定时器，是一个简单的定时器，对于CM3,CM4内核芯片，都有Systick定时器。
• Systick定时器常用来做延时，或者实时系统的心跳时钟。这样可以节省MCU资源，不用浪费一个定时器。比如UCOS中，分时复用，需要一个最小的时间戳，一般在STM32+UCOS系统中，都采用Systick做UCOS心跳时钟。
• Systick定时器就是系统滴答定时器，一个24 位的倒计数定时器，计到0 时，将从RELOAD
  寄存器中自动重装载定时初值。只要不把它在SysTick 控制及状态寄存器中的使能位清除，就永不停息。
• SysTick定时器被捆绑在NVIC中，用于产生SYSTICK异常（异常号：15）。
• Systick中断的优先级也可以设置。

Systick定时器的4个Systick寄存器

1. CTRL SysTick 控制和状态寄存器
2. LOAD SysTick 自动重装载除值寄存器
3. VAL SysTick 当前值寄存器
4. CALIB SysTick 校准值寄存器

systick定时器时钟源配置函数

#define SysTick_CLKSource_HCLK_Div8    ((uint32_t)0xFFFFFFFB)    //1111 1111 1111 1111 1111 1111 1111 1011
#define SysTick_CLKSource_HCLK         ((uint32_t)0x00000004)   //0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0100
#define IS_SYSTICK_CLK_SOURCE(SOURCE) (((SOURCE) == SysTick_CLKSource_HCLK) || 
                                        ((SOURCE) == SysTick_CLKSource_HCLK_Div8))

void SysTick_CLKSourceConfig(uint32_t SysTick_CLKSource)
{
      /* Check the parameters(选择参数) */ 
      //注：assert_param函数目的是判断用户输入的参数是否在预设的范围中，
      assert_param(IS_SYSTICK_CLK_SOURCE(SysTick_CLKSource));
      /*判断用户输入的参数*/
      /*设置systick定时器的时钟源为内核时钟(FCLK)HCLK，具体参数在前置的宏定义中*/
      if (SysTick_CLKSource == SysTick_CLKSource_HCLK)
      { 
          SysTick->CTRL |= SysTick_CLKSource_HCLK;
      }
      /*设置systick定时器的时钟源为外部时钟源(STCLK)，HCLK的8分频，具体参数在前置的宏定义中*/
      Else
      {
          SysTick->CTRL &= SysTick_CLKSource_HCLK_Div8; 
      }
}

用查询寄存器的位值的方式实现延时
函数的前置定义

static u8   fac_us=0;     //定义了两个静态变量用来存储systick定时器单位时间计数次数，详见下文
static u16  fac_ms=0;
#define   SYSCLK_FREQ_72MHz  72000000
uint32_t  SystemCoreClock  =  SYSCLK_FREQ_72MHz;
#define SysTick_CTRL_ENABLE_Pos             0  
#define SysTick_CTRL_ENABLE_Msk            (1ul << SysTick_CTRL_ENABLE_Pos)                                         

Delay延时初始化函数

void delay_init()
{
    /*配置systick定时器的时钟源为外部时钟HCLK的8分频(9MHz)*/
	SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK_Div8);	
	fac_us=SystemCoreClock/8000000;   //设置参数
	fac_ms=(u16)fac_us*1000;          //设置参数
}	

毫秒延时函数

void delay_ms(u16 nms)
{ 
	u32 temp;  
	/*配置LOAD寄存器中存储的倒计数次数的值，即nms毫秒要计数的次数*/
	SysTick->LOAD=(u32)nms*fac_ms;
	/*配置VAL寄存器当前值为0，即清空倒数计数器*/
	SysTick->VAL =0x00; 
	/*配置CTRL寄存器的使能位为1，即开始计数*/
	SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk ; 
	/*获取CTRL寄存器的当前值存储在上述变量中*/
	/*(temp&0x01)即获取CTRL寄存器的使能位，定时器打开则此位为1*/
	/*(temp&(1<<16))即获取CTRL寄存器的位16，计数完成后此位为1，通过!运算得到0*/
	/*通过&&运算上述值得到结束循环的条件为：定时器关闭或者计数完成*/
	do{
		temp=SysTick->CTRL;
	}while((temp&0x01)&&!(temp&(1<<16)));	
    /*配置CTRL寄存器的使能位为0，即结束计数*/
	SysTick->CTRL&=~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;
	/*配置VAL寄存器当前值为0，即清空倒数计数器*/    	
	SysTick->VAL =0X00;
}

微秒延时函数

void delay_us(u32 nus)
{		
	u32 temp;	    	 
	SysTick->LOAD=nus*fac_us; 	 
	SysTick->VAL=0x00; 
	SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk ;
	do{ temp=SysTick->CTRL;
	}while((temp&0x01)&&!(temp&(1<<16)));
	SysTick->CTRL&=~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;
	SysTick->VAL =0X00; 
}

通过delay_init的设置，SysTick定时器的时钟源为外部时钟的8分频（9MHz），即1秒钟计数9000000次，每次计数的时间为1/9000000秒，通过上述计算可以得出此配置下systick定时器的每毫秒计数为9000次，每微秒计数次数为9次。
而SystemCoreClock通过前置的宏定义可以知道等于72000000，由此可以得出fac_us = 9 ；fac_ms=9000。用户调用delay_ms()函数时输入的是毫秒数，该函数为LOAD寄存器赋的值为毫秒数X9000得到用户输入的毫秒数内计数systick定时器的计数次数，综上fac_us和fac_ms对应着systick定时器单位时间计数次数。

文中函数和部分内容摘自正点原子stm32资料与官方库函数

自学新手，个人总结，如有出入，请多指教！