58、FreeRTOS/FreeRTOS操作系统、任务管理相关20240402

一、总结任务调度算法之间的区别，重新实现一遍任务调度算法的代码。

区别：在FreeRTOS操作系统中任务调度算法有三种，分别是：抢占式调度、时间片轮转和协作式调度。

抢占式调度主要用于不同优先级的任务之间，高优先级的任务可以打断低优先级任务的执行，达到抢占CPU的效果；而时间片轮转式调度则是用于相同优先级的任务之间，通过给每个任务分配时间片实现CPU的轮转使用；协作式调度则是通过osDelay休眠函数，实现多个任务的协商执行。

1.代码实现抢占式调度机制：

2.代码实现时间片轮转调度机制：

 二、总结静态创建任务和动态创建任务的区别，以及动态创建任务和静态创建任务的源码分析步骤。

区别：

动态创建使用的是xTaskCreate函数创建，静态创建使用xTaskCreateStatic函数创建。

1.动态创建不需要指定具体的栈只需要指定栈的大小，栈会通过pvPortMalloc动态创建出来，静态创建任务需要具体的栈（通过数组来指定），还需要提供栈的大小。

2.动态创建需要消耗的系统资源会比静态创建任务要多。

3.动态创建任务适用于需要随时申请和随时释放的场景，静态创建适用于任务数量确定的情况下。

步骤：

1.定义存储任务id号的变量、定义设置任务名称、大小、状态、创建模式等的结构体；

2.函数声明；

3.FreesRTOS中调用osThreadNew()函数创建新的任务（线程），本质上osThreadNew函数内部根据所传结构体参数的内容 判断创建模式，最后分别调用xTaskCreate() h和xTaskCreateStatic()完成动态创建和静态创建。

4.函数实现，实现新任务要执行的函数体内容。

三、总结任务的状态，以及任务状态之间的转换关系。

FreeRTOS中任务四种状态：就绪态(Ready)、运行态(Running)、阻塞态(Blocked)、挂起态(Suspended)。

转换如下：

思维导图：