朴人-CSDN博客

原创【从零开始实现stm32无刷电机FOC】【实践】【7.2/7 完整代码编写】

本节使用stm32cubemx配置外设，生成keil工程，代码适配本文的硬件电路板。

2024-09-29 17:32:32 44121 130

原创【FOC常见问题系列】为什么纯电流环iq无法达到目标值？

摘要：本文分析了永磁同步电机在纯电流环控制下空载飞转的现象。当设定目标iq为0.3A时，实际反馈iq无法达到目标值，而用手捏住电机后反馈iq可恢复。实验表明，极限转速不受轴承摩擦力限制，而是由反电动势决定。随着转速升高，反电动势挤占母线电压，导致反馈iq下降。数学模型分析显示，当转速达到临界点，反电动势项主导电压方程，使iq趋近于0。应对措施包括加入积分限幅保护和转速监测，防止失控飞转。

2026-05-30 20:55:10 436

原创【stm32无感FOC理论与实践：滑模观测器】【04 稳定性证明】

本文通过李雅普诺夫稳定性理论证明了滑模观测器的可行性。首先建立了以电流估计误差模长为能量函数V，验证其满足三个稳定性判据：1)V在误差非零时为正，在零误差时为零；2)V随时间递减，保证渐进稳定；3)V在误差趋近无穷时发散，确保全局性。分析表明，当滑模增益K大于反电动势幅值时，误差系统全局渐近稳定。对于采用饱和函数替代符号函数的情况，仅在非线性区满足稳定性，因此建议将线性区设置为额定电流的5%以兼顾稳定性和抑制抖振。该证明为滑模观测器在无感FOC中的工程应用提供了理论依据。

2026-05-16 20:21:08 506

原创【stm32无感FOC理论与实践：滑模观测器】【03 代码实践】

本文介绍了基于STM32的无感FOC电机控制实现，重点讲解了滑模观测器(SMO)的设计与应用。文章首先给出了电机参数配置方法，包括极对数、磁链、相电阻/电感等关键参数。在硬件层面详细说明了PWM占空比计算、ADC零漂校准等实现细节。核心部分阐述了滑模观测器的数学原理和C语言实现，包括反电动势观测、电流误差计算和离散化处理等关键步骤。文中提供了完整的代码片段，展示了如何通过SMO算法实现电机转子位置的无传感器检测，为无感FOC控制系统的开发提供了实用参考。

2026-05-16 20:20:25 848 1

原创【stm32无感FOC理论与实践：滑模观测器】【02 PLL】

本文介绍了从永磁同步电机反电动势计算转子角度的两种方法。首先解释了反电动势与转子角度的关系，指出反电动势仅与转子相关。传统arctan方法通过αβ轴反电动势比值直接计算角度，但易受噪声影响。重点阐述了锁相环(PLL)方法：通过Park变换将αβ轴反电动势转换为dq轴分量，以d轴分量作为误差信号构建闭环控制，输出估计转速并积分得到转子角度。PLL相比arctan具有更好的抗噪性能，通过误差信号sin(θ̂-θ)≈θ̂-θ实现角度跟踪，形成稳定的相位锁定环路。该方法有效解决了转子角度估计中的噪声敏感问题。

2026-05-08 22:22:04 591

原创【stm32无感FOC理论与实践：滑模观测器】【01 观测反电动势】

本文深入探讨了无感FOC控制中的滑模观测器原理与应用。首先强调无感FOC需要扎实的理论基础，特别是前文关于永磁同步电机数学模型的内容。核心推导围绕电流偏差方程展开，通过调节估计反电动势$z_\alpha$使估计电流逼近实际采样电流，当二者接近时即获得真实反电动势。文章详细分析了两种离散积分方法：前向欧拉法（计算简单但对采样周期要求高）和精确离散化（求解微分方程，精度更高）。关键创新点在于采用滑模控制思想，当电流偏差为负时令$z_\alpha=K$，为正时令$z_\alpha=-K$，通过这种开关控制迫使电流

2026-05-06 22:15:16 745

原创【无感FOC开环拖动V/F和I/F】【2 代码实践】

本文介绍了基于STM32的FOC电机开环控制实现，包含V/F和I/F两种控制方法。代码在特定硬件平台上测试运行，基于开源FOC框架修改。文章详细讲解了数学函数实现（角度归一化、限幅等）以及V/F控制的核心公式实现，包括电角速度积分计算和输出电压处理。I/F控制部分则通过调节q轴电流实现，提供了电流爬升和固定电流两种模式。代码中关键参数可调，如加速度、最大速度等，便于实际应用调整。两种开环控制方法均能实现电机的基本运行，为后续闭环控制奠定基础。

2026-05-04 21:01:15 632

原创【无感FOC开环拖动V/F和I/F】【1 理论推导】

本文探讨永磁同步电机无感控制中的两种开环拖动方法：V/F和I/F。V/F通过电压-频率线性关系保持转矩稳定，其电压给定公式为u_q=K+ωψ_f，适合空载启动但难以应对负载变化。I/F在此基础上引入电流环控制，能适应一定负载条件，提高拖动可靠性。两种方法均需逐步提高转速至观测器可工作范围，通过积分转速获取转子角度。分析表明，V/F侧重维持恒定转矩，I/F通过电流反馈增强负载适应性，但二者均存在开环控制固有的发热问题。这些方法为无感观测器启动提供了简单有效的过渡方案。

2026-05-03 14:33:55 647

原创【永磁同步电机无感FOC思路建立：估计αβ轴、PLL、零速启动】

无感FOC的核心思路是通过观测与转子相关的量来估计转子角度。主要方法包括反电动势观测器和磁链观测器，通过估计α、β轴分量并使用arctan计算角度。由于直接arctan易受噪声影响，工程中采用PLL锁相环技术，通过闭环PID控制提高估计精度。在零速或低速情况下，需采用开环拖动或高频注入法等特殊启动方式。无感FOC的关键在于建立数学模型，通过迭代调整使估计值逼近真实值，最终实现无传感器控制。具体实现细节将在后续系列中详细展开。

2026-04-08 11:52:00 930 2

原创【永磁同步电机数学模型全程推导】【7 转矩方程】

摘要：本文推导了永磁同步电机的转矩方程。通过分析输入功率构成，指出只有电磁功率与转矩相关。基于等功率变换原理，建立了电磁功率表达式，并结合物理关系式P=Tω，最终得出转矩公式T=3/2·p(ψfiq+(Ld-Lq)idiq)，其中p为极对数。推导过程涉及坐标变换和功率守恒原理，明确了各功率分量的物理意义。该方程为永磁同步电机控制提供了理论基础。

2025-08-10 21:09:30 3472 3

原创【永磁同步电机数学模型全程推导】【6 电表测量方法】

本文介绍了永磁同步电机关键参数的测量方法：1）通过电阻表测量线电阻并除以2得到相电阻$R_s$；2）采用电感表测量两相间电感随转子位置变化的极值$L_{min}$和$L_{max}$，推导计算$L_0$、$L_2$、$L_d$和$L_q$；3）通过外力匀速拖动电机测量反电动势线电压峰峰值，结合转速计算磁链常数$\psi_f$；4）给出了厂商提供的反电动势常数$K_e$（V/kRPM）与$\psi_f$的转换公式。这些方法为电机控制提供了必要的参数获取途径。

2025-07-16 09:24:34 2045 1

原创【永磁同步电机数学模型全程推导】【5 推导结论整理】

本文总结了永磁同步电机在不同坐标系下的数学模型。在abc相坐标系中给出了磁链方程和电压方程的基本形式；在αβ坐标系中推导了隐极电机的电压方程，指出凸极电机需参考扩展反电动势理论；在dq坐标系中得出了磁链和电压方程的简化表达。重点给出了dq轴电压方程：d轴包含电阻压降、电感压降和速度电动势项，q轴除类似项外还包含永磁体磁链产生的反电动势项。这些方程为后续电机控制算法设计提供了理论基础。

2025-07-16 09:24:06 2871 1

原创【永磁同步电机数学模型全程推导】【4 dq轴磁链、电压方程】

本文介绍了Park变换及其在无刷电机磁场定向控制（FOC）中的应用。Park变换通过旋转坐标变换将αβ轴转换为dq轴，其变换矩阵为顺时针旋转矩阵，逆变换为逆时针旋转矩阵。通过Park变换推导了dq轴的磁链方程，最终得到简化的磁链方程形式，其中包含电感参数Ld、Lq和永磁体磁链ψf。推导过程利用了等幅值变换和矩阵运算技巧，简化了复杂的计算步骤。该结果为无刷电机FOC控制提供了理论基础。

2025-07-15 14:16:23 3348

原创【永磁同步电机数学模型全程推导】【3 αβ轴磁链、电压方程】

本文推导了αβ坐标系下的磁链和电压方程。通过等幅值Clarke变换将三相abc变量转换为αβ轴分量，变换矩阵为2/3比例系数。磁链方程由电感矩阵转换和永磁体磁链贡献两部分组成，其中蓝色部分经三角函数化简后得到简洁表达式ψ_f[cosθ; sinθ]，红色部分涉及复杂的电感矩阵计算。推导过程利用三角恒等式简化运算，最终得到αβ轴磁链方程。该推导为无刷电机FOC控制奠定了理论基础，详细步骤可参考相关技术文档。

2025-07-15 14:15:36 2115

原创【永磁同步电机数学模型全程推导】【2 abc相磁链、电压方程】

摘要：本文推导了凸极永磁同步电机三相绕组磁链方程。a相电压方程由电阻压降和电感感应电动势组成，磁链包含自感、互感和永磁体磁链三部分。自感磁链受相电感和凸极电感影响，互感磁链通过dq轴投影分析，永磁体磁链直接投影。最终推导出abc三相磁链的矩阵表达式，其中电感矩阵包含固定分量和随转子角度变化的周期分量。该模型为后续电机控制算法提供了理论基础。

2025-07-14 11:35:39 4990 13

原创【永磁同步电机数学模型全程推导】【1 前言】

本文介绍了永磁同步电机的数学模型建立过程。重点分析了电机内部复杂的电磁环境，包括定子绕组的电阻电感特性、三相绕组互感关系以及转子磁场作用。通过数学推导，建立了αβ轴和dq轴坐标系下的磁链方程和电压方程，这些方程是电机高级控制算法的基础。文章还列出了学习该内容所需的前置知识，包括FOC基础、求导运算和线性代数知识，并预告了后续将涉及的磁链方程推导方法和电机参数测量技术。

2025-07-14 11:34:59 1899

原创【无刷电机FOC进阶基础准备】【04 clark变换、park变换、等幅值变换、等功率变换】

本文重点解析了FOC控制中的Clark变换、Park变换及等幅值变换原理。Clark变换将三相静止坐标系（abc）投影到两相静止坐标系（αβ），其矩阵形式为2×3矩阵；Park变换则将αβ坐标系旋转至两相旋转坐标系（dq），通过2×2旋转矩阵实现。等幅值变换通过在Clark变换前乘以2/3系数，使坐标轴幅值统一为1，便于数学推导与代码实现。分析表明，Clark逆变换无需额外系数即保持等幅值特性，而Park变换作为旋转矩阵天然满足等幅值要求。文中通过矩阵运算验证了变换与逆变换的乘积为单位矩阵，并对比了等幅值变

2025-06-23 19:55:36 5149 3

原创【无刷电机FOC进阶基础准备】【03 电机凸极性】

本文分析了永磁电机转子的两种常见结构：表贴式和内嵌式。表贴式电机永磁体直接贴在转子表面，气隙均匀；内嵌式电机永磁体嵌入转子铁芯凹槽，形成不均匀气隙。关键差异体现在磁链特性：表贴式仅受永磁体影响，而内嵌式还受周期性气隙变化影响。电感特性方面，表贴式d轴和q轴电感相等，内嵌式因永磁体位置导致d轴电感小于q轴。基于这些电磁特性差异，内嵌式又称为凸极电机，表贴式则称为隐极电机。

2025-06-23 19:54:34 2371

原创【无刷电机FOC进阶基础准备】【02 常用电磁名词】

本文简要介绍了几种高频电磁名词的概念。磁导率反映材料受磁场影响的能力，低磁导率如木头，高磁导率如铁。气隙指线圈与材料间的空气距离，越小越好。磁感应强度表示单位面积内的磁力线密度，受介质影响。磁通量为非单位面积的磁力线数量，磁链则是多圈线圈的叠加磁通量。电感值描述线圈产生磁链的能力，会随介质变化而变化。感应电动势由磁链变化产生，包括电流变化、介质变化和外部磁场影响三种方式，电机中的反电动势属于第三种情况。这些概念虽不严格但非常实用。

2025-06-03 10:28:42 2437 1

原创【无刷电机FOC进阶基础准备】【01 前言】

本文介绍了无刷电机FOC控制的进阶知识框架，重点阐述了永磁同步电机的数学模型构建。文章指出电机绕组并非纯电阻，而是存在电感、互感和感应电动势等复杂电磁特性，电压与电流矢量方向不一致。作者将电机控制知识分为模型、算法和参数整定三大模块，强调理解电磁学基础概念的重要性。文章预告后续将涉及电磁学名词解析、永磁同步电机电感特性等内容，并提示读者做好数学推导的心理准备。该系列需要导数知识和高中电磁学基础，适合已完成《从零开始实现stm32无刷电机FOC》基础内容的读者继续深入学习。

2025-06-03 10:27:27 2649

原创【扩展卡尔曼滤波理论推导与实践】【理论】【2/3 公式推导】

这节文章是完整充分地推导扩展卡尔曼滤波公式。

2024-12-26 21:01:11 1575

原创【扩展卡尔曼滤波理论推导与实践】【理论】【1/3 前言】

扩展卡尔曼滤波，【扩展】是指在标准卡尔曼滤波基础上扩展算法而来。标准卡尔曼滤波是建立在二阶弹簧阻尼质量块系统上的线性模型，最明显的是状态转移方程和测量方程是线性的。将系统模型笼统地建模为弹簧阻尼质量块系统，这是不准确的；很多场景测量模型不是线性倍数关系，在那些场景下是不准确的。扩展卡尔曼滤波就是为了解决这类非线性问题的。

2024-12-26 21:00:13 1366

原创【卡尔曼滤波理论推导与实践】【理论】【5/5 实践】

卡尔曼滤波要人工调节的参数包括初值、Q、R，就和调PID参数一样，要调出一个好的参数还是不容易的。文章中的电机进行电机速度数据滤波测试，设置为纯电流控制模式，对速度进行卡尔曼滤波，设置了。结果如下图，红色数据为测量出来的电机速度，绿色数据为卡尔曼滤波之后的速度。这些矩阵都只有一维，退化成一个数了，协方差矩阵退化成方差了。

2024-12-22 15:21:46 1190

原创【卡尔曼滤波理论推导与实践】【理论】【4/5 公式总结】

模型噪声和测量噪声的协方差矩阵，是人为假设的，这也是需要调参的点。卡尔曼的推导过程中将卡尔曼增益做了一个变换。是最优估计值，是卡尔曼滤波的最终输出值。是状态转移矩阵，是人为建模给定的。是控制矩阵，是人为建模给定的。左乘、右乘、转置是一样的，

2024-12-22 15:20:58 1121

原创【卡尔曼滤波理论推导与实践】【理论】【3.2/5 卡尔曼增益02】

用测量值修正系统模型值，得到当前轮次的最优估计值。再将该最优估计值当作下一轮的系统模型输入，继续进行下一轮的最优估计，如此迭代进行。到此为止，所有东西都被推导出来了，能看到这是一轮迭代求解的过程，下一节对公式进行整理，也就是卡尔曼滤波的5个公式。是一个模型噪声的协方差矩阵，是人为假定的常数，是已知的，记做。上节推导得到的两个表达式如下，注意只是将。等式右边全是上轮迭代得到的已知数，但是。代入表达式，即可得到最优估计时的。等号右边都是上轮迭代得出的值，的表达式，将最优估计时的。根据协方差定义的公式，

2024-12-22 15:20:12 830

libopencv_world450.dll

libopencv_world450.dll.a

opencv.zip

空空如也