如何确定直流电机驱动的PWM频率

转自：http://www.embedream.com/qsmx/2008-06-20/58.html

 

在“圆梦小车强身健体啦”一文中，提到了新的电机在原来的驱动程序下不能正常工作之事，本文将详述其中原委。

一、问题的来由
       此问题在我第一次涉及直流电机驱动时就遇到了，可翻遍所有资料，都没有给我一个完美的答复，因为我一直觉得应该根据电机的特性来选择PWM的频率。

       直流小电机的特性差别很大，一般遥控玩具的电机通常为1A以下，这是为了降低驱动电路的成本，通常使用8050、8550就可以驱动。

       而遥控模型级别的电机不同，它们的目标是速度，所以电机通常动辄10A，甚至几十安都有，读者可以去搜索一下模型用的电调（电子调速器，也是PWM控制模式），那些指标都是50A、90A、130A等等，第一次我看了都“晕”！看看照片，哪个不是一堆MOS管并联？所以价格也不菲，通常都成百上千。

       一般用于工业控制的减速电机则不然，由于有很大的减速比，且电压一般为12V，所以电流通常很小，在几百毫安级别，正常工作只有几十毫安，这是由于他们要求低功耗，增加可靠性。

       电机控制的PWM模式讨论似乎针对第二类的较多。因为PWM控制对于遥控模型的重要程度较高。而遥控玩具一般不调速，H桥只是为了换向。工业控制由于减速后转速已很低，不再迫切需要调速了，直接用通断控制已能满足大多数的要求。

       似乎只是由于“机器人比赛”才将小电流直流电机的调速引入。由于比赛机器人的特殊性，产生了一种中间状态的需求：
 它们不像遥控模型那样追求速度，但想要类似于遥控模型的操控特性；
 它们不满足于遥控玩具那种简单的控制，却要相当于遥控玩具电机那样的电流；
 因为机器人比赛不像赛车，穷其全力一搏，只求瞬间辉煌；它需要有一定时间去做一些蕴含智慧的活动，而不是四肢发达的“莽汉”，所以要有一定的“耐力”。

     圆梦小车就是遇到了这样的问题，由于小车升级换电机而使我再次“触摸”它！

     因为HTML编排麻烦，有兴趣者可下载PDF文档看看。

     以下是测试的结果：