【Arduino步进电机】【4.0】PWM基础

一.PWM简介

PWM(Pulse Width Modulation，脉冲宽度调制，简称脉宽调制) 是一种数字信号，最常用于控制电路。该信号在预定义的时间和速度中设置为高（如5v或3.3v）和低（0v）。通常，我们将PWM的高电平称为1，低电平为0。

pwm的频率：
是指1秒钟内信号从高电平到低电平再回到高电平的次数(一个周期)；
也就是说一秒钟PWM有多少个周期
单位： Hz

pwm的周期：
T=1/f
周期=1/频率
如50Hz = 20ms 一个周期
如果频率为50Hz ，也就是说一个周期是20ms 那么一秒钟就有 50次PWM周期

占空比：
是一个脉冲周期内，高电平的时间与整个周期时间的比例
单位： % (0%-100%)
表示方式：20%

比方说周期的时间是10ms，脉宽时间(高电平时间)是6ms 那么低电平时间就是4ms 总的占空比 6/(6+4)= 60%
称此脉冲信号的占空比为60%

脉宽时间 即 高电平时间

脉宽时间占总周期时间的比例，就是占空比

一般来说，步进电机控制时，PWM的占空比多为50%

备注1

PWM其实是在合适的信号频率下，通过一个周期里改变占空比的方式来改变输出的有效电压
PWM频率越大，相应越快

备注2

1.PWM属于速度控制的方式之一，速度控制有三种方式：PWM脉宽调制，PPM脉位调制，PAM时脉幅调制

2.步进电机最常用的调速方式是PWM

3.PWM的原理：PWM 是一种对模拟信号电平进行数字编码的方法。通过高分辨率计数器的使用，方波的占空比被调制用来对一个具体模拟信号的电平进行编码。

4.PWM 信号仍然是数字的，因为在给定的任何时刻，满幅值的直流供电要么完全有(ON)，要么完全无(OFF)。电压或电流源是以一种通(ON)或断(OFF)的重复脉冲序列被加到模拟负载上去的。通的时候即是直流供电被加到负载上的时候，断的时候即是供电被断开的时候。只要带宽足够，任何模拟值都可以使用 PWM 进行编码

5.PWM的工作原理简单理解：就是在改变一个周期内高低电平的时间。

因此
电平高低 和 持续时间 是PWM控制的两大关键变量。

6.对于步进电机控制而言，由于电平的高低是固定的，而电机位移的大小取决于速度(delay的时长)与该速度对应的脉冲的持续时间(总脉冲步数)。

因此

delay的时长 与 该时长下的脉冲步数 是步进电机PWM控制的关键

参考

【1】PWM频率与占空比详解
https://blog.csdn.net/as480133937/article/details/103439546?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%2522169309978016800188589052%2522%252C%2522scm%2522%253A%252220140713.130102334…%2522%257D&request_id=169309978016800188589052&biz_id=0&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2_alltop_positive~default-1-103439546-null-null.142^v93chatgptT3_2&utm_term=PWM&spm=1018.2226.3001.4187

【2】pwm的控制方式
https://blog.csdn.net/ic2121/article/details/119883174?ops_request_misc=&request_id=&biz_id=102&utm_term=PWM&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2_allsobaiduweb~default-0-119883174.142^v93chatgptT3_2&spm=1018.2226.3001.4187

【3】PWM原理
https://blog.csdn.net/best_xiaolong/article/details/115682994?ops_request_misc=&request_id=&biz_id=102&utm_term=PWM&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2_allsobaiduweb~default-4-115682994.142^v93chatgptT3_2&spm=1018.2226.3001.4187