自相关函数仿真理解demo

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该博客通过MATLAB程序演示了自相关函数的理解,介绍了如何利用自相关函数进行信号分析,并提供了完整的代码示例。
摘要由CSDN通过智能技术生成

背景介绍

利用MATLAB程序互动理解自相关函数,相关函数的工程应用可以看这里
随意按键原始移动信号,造成不同时延与原函数自相关分析得到不同的相关程度。
在这里插入图片描述

完整代码

  1. 调用函数
fs = 1000;
T = 1/fs;
N = 500
PID控制器是一种常见的控制器,常用于工业控制、机器人控制等领域。PID自整定是指通过一定的算法,自动调整PID控制器的参数,以达到更好的控制效果。 PID控制器由三个部分组成:比例控制器(P)、积分控制器(I)和微分控制器(D)。PID控制器的输出值由这三个部分的加权和决定。PID控制器的参数包括比例系数Kp、积分时间Ti和微分时间Td。 PID自整定可以通过不同的算法实现,其中较为常见的算法是基于Ziegler-Nichols的方法。该方法中,首先将Kp、Ti、Td的值设为零,然后逐步增加Kp的值,直到系统出现振荡,此时记下Kp的值,即为临界比例系数Kc。然后可以通过计算得到合适的Ti和Td的值,具体方法如下: 1. 计算临界周期Tc:将Kp设置为Kc/2,观察系统的输出波形,记录一个完整的振荡周期的时间,即为临界周期Tc。 2. 根据Tc计算Ti和Td:Ti = 0.5Tc,Td = 0.125Tc。 通过上述方法得到的参数可以作为PID控制器的初始参数,然后可以通过实验和调整,进一步优化PID控制器的控制效果。 以下是一个简单的Python示例代码,演示了如何通过Ziegler-Nichols方法进行PID自整定: ```python import numpy as np import matplotlib.pyplot as plt from scipy.integrate import odeint # 定义系统模型 def model(y, t, u, Kp, Ti, Td): dydt = (-y + Kp * u + Kp / Ti * eint - Kp * Td * dydt) / Td return dydt # 定义PID自整定函数 def pid_tuning(u, y, t): Kc = 0.5 # 临界比例系数 Kp = 0.6 * Kc # 比例系数 Tc = 2.5 # 临界周期 Ti = 0.5 * Tc # 积分时间 Td = 0.125 * Tc # 微分时间 # 计算误差积分和微分 eint = 0 dydt = 0 # 仿真系统响应 ys = [] for i in range(len(t)): y = odeint(model, y, [t[i], t[i]+1], args=(u[i], Kp, Ti, Td)) y = y[-1] ys.append(y) e = u[i] - y eint += e if i > 1: dydt = (y - ys[-2]) / (t[i] - t[i-1]) Kp = Kc / 2.2 # 修正比例系数 Ti = Tc / 1.2 # 修正积分时间 Td = Tc / 3 # 修正微分时间 return Kp, Ti, Td # 仿真系统 def simulation(Kp, Ti, Td): t = np.linspace(0, 50, 501) u = np.zeros(len(t)) u[10:100] = 1.0 u[100:200] = 0.5 u[200:300] = 0.2 u[300:400] = 0.8 u[400:] = 0.4 y0 = 0 y = odeint(model, y0, t, args=(u, Kp, Ti, Td)) plt.plot(t, u, 'k--', label='Input') plt.plot(t, y, 'b-', label='Output') plt.legend(loc='best') plt.xlabel('time') plt.ylabel('y') plt.show() # 进行PID自整定 t = np.linspace(0, 50, 501) u = np.zeros(len(t)) u[10:100] = 1.0 u[100:200] = 0.5 u[200:300] = 0.2 u[300:400] = 0.8 u[400:] = 0.4 y0 = 0 Kp, Ti, Td = pid_tuning(u, y0, t) print('Kp:', Kp) print('Ti:', Ti) print('Td:', Td) # 进行系统仿真 simulation(Kp, Ti, Td) ``` 在以上示例代码中,定义了一个简单的一阶系统模型,通过odeint函数求解系统的状态量。在pid_tuning函数中,首先利用Ziegler-Nichols方法计算得到初始的Kp、Ti、Td参数,然后通过仿真系统响应计算误差积分和微分,根据误差积分和微分的值,修正Kp、Ti、Td的值,得到更加合适的PID参数。最后,通过simulation函数进行系统的仿真,并绘制输入输出曲线。
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