第十七届CH32V307多车组头尾双车摄像头传统扫线循迹

一.传统的扫线循迹，网上的资料繁杂，开源资料或者博客破碎化

1.我于2021年10份正式接触摄像头，在到最终比赛期间，遇到了不少困难和迷惑的地方，接下来我会阐述摄像头小车整个从图像处理到实现循迹的大概过程。

2.本开源博客的代码处理皆是基于逐飞科技提供的底层开源函数库

二.摄像头如何采集到图像

1.采集原始值

/*
*****图像处理函数*****
*         内部调用图像二值化函数，采集开始时先进行二值化，
*         然后进行扫线处理，得到赛道中点、边界和宽度
*/
void image_get(void)
{
    if(mt9v03x_finish_flag_dvp)
    {
        Image_preprocessing();//图像二值化函数
        Bin_Image_Filter ();//过滤噪点
        image_scan();//双边扫线
        mt9v03x_finish_flag_dvp = 0;//在图像使用完毕后  务必清除标志位，否则不会开始采集下一幅图像
        //注意：一定要在图像使用完毕后在清除此标志位
     }

}

除去Image_preprocessing();Bin_Image_Filter (); image_scan();三个函数，单片机通过dvp中段

采集摄像头传来的原始图像，原始图像是一张灰色的0—255图像：

在此之后，如果需要判断出赛道的形状，那么需要分辨出赛道和蓝布的边界，也就是说要找出赛道的边界，可以明显的看出，赛道部分的图像明显不同于蓝布区，赛道部分颜色浅，蓝布区域颜色深。图像二值化可以解决这个问题，顾名思义，就是将图像上的像素点的灰度值设置为0或255，也就是将整个图像呈现出明显的只有黑和白的视觉效果。这时，如何划分这个值是一个问题，大津法可以很好的解决这个问题

/*
 *************大津法*************
 *        *image---需要处理的图像
 *        col---列w
 *        row---行h
 *       在二值化函数中被调用，每次二值化之前计算阈值
 */
uint8 otsuThreshold(uint8 *image, uint16 col, uint16 row)//w,h
{
    #define GrayScale 255
    uint16 width = col;
    uint16 height = row;
    int pixelCount[GrayScale];
    float pixelPro[GrayScale];
    int i, j, pixelSum = width * height;
    uint8 threshold = 0;
    uint8* data = image;  //指向像素数据的指针
    for (i = 0; i < GrayScale; i++