A-star寻路算法

A*寻路算法

1. 什么是A*寻路算法？

   （A-Star)算法是一种静态路网中求解最短路最有效的直接搜索方法

2. A*寻路算法的分析

   首先，就点的种类来说，就是三种，开始节点，结束节点，障碍节点

   从开始节点开始，每次找到九宫格中的其他节点（非开始的节点），并保存其 F = G + H的值，之后对F的值按照从小到大进行排序

   取得排序之后的第一个元素，按照上面的方法进行，直到该元素是结束元素为止

3. 具体的代码

   (1) 根据给出的map数组初始化界面

       function createMap() {
           oUl.style.width = cols * (size + 1) +'px';
   
           for(var i = 0; i < map.length; i++) {
               var oli = document.createElement('li');
               oli.style.width = size + 'px';
               oli.style.height = size + 'px';
   
               oUl.appendChild(oli);
   
               if(map[i] == 1) {
                   oli.className = 'star';
                   open.push(oli);
               }else if(map[i] == 2) {
                   oli.className = 'end';
               }else if (map[i] == 3) {
                   oli.className = 'obst';
                   close.push(oli);
               }
           }
       }

   (2) 找到对应的九宫格的其他元素

       function lookup(newLi) {
           var result = [];
           for(var i = 0; i < oLis.length; i++) {  //减小查找范围 空白格子
               if(filter(oLis[i])) {
                   result.push(oLis[i]);
               }
           }
   
           for(var j = 0; j < result.length; j++) {  //找到九宫格的其他元素
               if(Math.abs(newLi.offsetLeft - result[j].offsetLeft) <= size+1 && 
                   Math.abs(newLi.offsetTop - result[j].offsetTop) <= size+1 && result[j]                      != newLi) {
                   open.push(result[j]);
                   result[j].num = f(result[j]);
                   result[j].parent = newLi;
               }
           }
       };
       function filter(node) {  //过滤函数
           for(var i = 0; i < close.length; i++) {
               if(close[i] == node) { //遇到障碍物   
                   return false;
               }
           }
   
           for(i = 0; i < open.length; i++) {
               if(open[i] == node) {
                   return false;
               }
           }
           return true;
       }

   （3）找到下一步的位置（直至结束）

       function openFn() {   //查找所有要走的路线
           newLi = open.shift();  
           newLi.style.background = 'lightyellow';
           newLi.innerText = k++;
           open.length = 0;
   
           lookup(newLi);
           closeFn(newLi);
           if(newLi == endLi[0]) { //结束了
               return false;
           }
   
           open.sort(function(li1, li2) {
               return li1.num - li2.num;
           });
           openFn();
       }

   完整代码地址：https://github.com/vamouszj/A-star/