验证对极约束

验证对极约束

1. 将图1中匹配好的特征点像素坐标转化为归一化坐标 : 

输入：keypoints_1[ m.queryIdx ].pt 为像素坐标， K为相机内参矩阵；

得到：y1 = (x/z, y/z, 1) 相机归一化坐标。

代码如下：

Point2d pt1 = pixel2cam ( keypoints_1[ m.queryIdx ].pt, K );

Mat y1 = ( Mat_<double> ( 3,1 ) << pt1.x, pt1.y, 1 );

2.  将图2中匹配好的特征点像素坐标转化为归一化坐标 : 

输入：keypoints_2[ m.trainIdx ].pt 为像素坐标， K为相机内参矩阵；

得到：y2 = (x/z, y/z, 1) 相机归一化坐标。

代码如下：

Point2d pt2 = pixel2cam ( keypoints_2[ m.trainIdx ].pt, K );
Mat y2 = ( Mat_<double> ( 3,1 ) << pt2.x, pt2.y, 1 );

3. 通过公式  验证对极约束，其中 为相机归一化坐标，分别对应代码中y1, y2

Mat d = y2.t() * t_x * R * y1;