对极约束

主要涉及到本质矩阵E（Essential Matix），以及基础矩阵F(Fundamental Matix):
E=t^R; F=K*F*K;
其中K为相机内参矩阵的的逆矩阵；t,R为两幅图之间的相对变换。
E有6个自由度，减去一个，只有5个自由度。所以求解E有五对匹配点的就可以。但是，为了求解的方便性，一般利用8对匹配点求解。