canopenkeil工程，包括主站，从站。入门用，带jiaocheng。sdo 、各种pdo、nmt

canopen
keil工程，包括主站，从站。
入门用，带jiaocheng。
sdo 、各种pdo、nmt、生产者消费者心跳修改设置，等等等等，
canopen概念多，抽象，初学者只看资料，很容易被劝退，本人从资料筛选，代码修改，实验操作，报文分析解释等角度，写了详细的操作教程，帮助初学者

CanOpen技术在现代工业自动化系统中越来越被广泛应用。作为一种开放式的通讯协议，它可以实现各种设备之间的高效通讯。然而，由于CanOpen技术的复杂性和抽象性，初学者在学习过程中很容易被各种概念、术语、报文等所困扰，甚至被劝退。针对这一问题，本文将详细介绍如何使用Keil工程实现CanOpen主从站的开发，同时提供相应的教程和实验操作。

首先，我们需要了解CanOpen技术的相关概念。CanOpen是一种基于CAN总线的通讯协议，在CanOpen网络中，设备之间通过CAN总线交换信息。它包括一系列对象字典（OD）和服务数据对象（SDO），用于实现设备之间的数据交互。其中，PDO是一种特殊的SDO，用于实现实时数据传输。同时，CanOpen还包括NMT（网络管理）协议和心跳协议，用于实现设备的状态管理和监测。

在实际开发中，我们需要使用Keil工程来搭建CanOpen主从站。Keil是一款集成开发环境，可以帮助我们轻松进行程序开发