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RSS订阅原创 正则表达式元字符含义
正则表达式的主要用途之一是用来搜索文本，这种搜索操作会对应用户所提供的整个字符串或文本中寻找匹配关系。总的来说，正则表达式是文本处理方面功能最强大的工具之一。正则表达式用正则语言来构造，用来完成搜索和替换操作。对于正则语言的学习，则需要了解正则语言中的元字符所代表的含义。以下记录了常用的元字符所代表的含义和一些基本用法。元字符“[]”：用来定义一个字符或者几种字符或者一个字符集合，例如：[bB]代表b或B都可匹配、[0-9]代表数字字符0-9的任一数字都可匹配、[A-Z]代表大写字母A-Z任一字符都可匹
2021-04-20 11:34:43
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原创 PID参数调节经验整理
一、PID的介绍在所有的调节控制器中，PID调节是最为经典的一种。其问世至今已有70年之久，以其结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便等优势，依然应用广泛。近来，着手进行一个关于精度补偿控制器的调节，所用的控制器为PID控制器，作为一个新着手的新人，特把网上的调试方法记录了一下，主要是感性的试凑法。PID的基本控制原理入下图所示，主要是用于闭环控制：通过理论输入与实际输出的反馈得出理论与实际的偏差，通过PID控制器的调节作用，使得实际逐渐趋近于理论，达到补偿的效果。PID中的三个参数分别代表比例系
2021-04-11 21:30:12
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原创 倍福Twincat3与Matlab Simulink结合使用， 软件安装与运行过程中的问题及解决方法
建议安装Matlab2019a VS2015 Twincat3.1.4024电脑需要Inter的处理器，Inter的网口问题1：Twincat3在开发并运行matlab-simulink或者C++时，需要安装测试证书，即将计算机调整为测试模式，当输入bcdedit /set testsigning yes命令激活测试证书时，出现如下报错：解决方法：进入BIOS设置，不同品牌计算机的进入方式不同，具体方法可以百度一下。把安全启动关闭，即把Secure Boot Policy的状态由Enable更改
2021-01-22 17:17:25
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原创 基于几何法的机器人逆运动学求解--工业机器人前三个关节
利用几何法求解工业机器人逆运动学是将空间中的机器人结转换为几个正交平面下的几何法求解方法，就有简单，直观的效果。但是，对于机器人的一个空间位置姿态可能对于多种关节角的情况，采用几何法的求解可能会造成，考虑不充分，求解结果变少的情况。但基于它所具有的优点和直观性，我觉得还是可以和大家分享一下我的求解例子。我以工业机器人staubli为例，机器人的前三个关节确定机器人的位置，后三个关节确定机器人的姿态，将第六各关节坐标系建立在机器人的腕关节处。第一关节角的求解如下图所示：对应的matlab代码如下：首先
2021-01-10 16:33:32
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原创 标准DH模型正运动学求解程序编写
依据Peter Croke所建立的机器人工具箱模型。标准DH模型，其第j个关节，第j个连杆与第j个坐标系建立关系如下所示。即j坐标系是建立在关节j+1处。改进DH模型，其第j个关节，第j个连杆与第j个坐标系建立关系如下所示。即j坐标系是建立在关节j处。如下机器人运动学正解程序是建立在标准DH模型下；根据Peter Croke所著的《Robotic, Vision and Control—Fundamental Algorithms in MATLAB》我们可以得到从连杆坐标系{j-1}到坐标系{
2020-12-27 19:10:46
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原创 机器人标准DH模型建立方法-类比法
机器人标准DH模型建立方法-类比法Puma560机器人标准DH参数表如下所示Theta:关节转角D:连杆偏移量A：连杆长度Alpha：连杆扭转角 theta d a alpha1 q1 0.0000 0.0000 902 q2 0.0000 0.4318(a2) 03 q3 0.1500(d3) 0.0203(a3) -904 q4
2020-12-27 16:44:09
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空空如也
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