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机器人
Delan188
这个作者很懒,什么都没留下…
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基于几何法的机器人逆运动学求解--工业机器人前三个关节
利用几何法求解工业机器人逆运动学是将空间中的机器人结转换为几个正交平面下的几何法求解方法,就有简单,直观的效果。但是,对于机器人的一个空间位置姿态可能对于多种关节角的情况,采用几何法的求解可能会造成,考虑不充分,求解结果变少的情况。但基于它所具有的优点和直观性,我觉得还是可以和大家分享一下我的求解例子。我以工业机器人staubli为例,机器人的前三个关节确定机器人的位置,后三个关节确定机器人的姿态,将第六各关节坐标系建立在机器人的腕关节处。第一关节角的求解如下图所示:对应的matlab代码如下:首先原创 2021-01-10 16:33:32 · 3247 阅读 · 2 评论 -
标准DH模型正运动学求解程序编写
依据Peter Croke所建立的机器人工具箱模型。标准DH模型,其第j个关节,第j个连杆与第j个坐标系建立关系如下所示。即j坐标系是建立在关节j+1处。改进DH模型,其第j个关节,第j个连杆与第j个坐标系建立关系如下所示。即j坐标系是建立在关节j处。如下机器人运动学正解程序是建立在标准DH模型下;根据Peter Croke所著的《Robotic, Vision and Control—Fundamental Algorithms in MATLAB》我们可以得到从连杆坐标系{j-1}到坐标系{原创 2020-12-27 19:10:46 · 1473 阅读 · 0 评论 -
机器人标准DH模型建立方法-类比法
机器人标准DH模型建立方法-类比法Puma560机器人标准DH参数表如下所示Theta:关节转角D:连杆偏移量A:连杆长度Alpha:连杆扭转角 theta d a alpha1 q1 0.0000 0.0000 902 q2 0.0000 0.4318(a2) 03 q3 0.1500(d3) 0.0203(a3) -904 q4原创 2020-12-27 16:44:09 · 2137 阅读 · 0 评论