【AI教我学工业机器人】第四章：工业机器人的编程技术

​​​​​​​在【AI教我学工业机器人】第三章中我们共同学习了工业机器人的编程技术，包括在线编程、离线编程以及非常高级的自主编程。在本章中，我们将要探讨工业机器人的机械部分。我们将把工业机器人分为七个部分，分别是工业机器人的末端执行器、手腕、手臂、腰部、基座以及其驱动装置、传动装置。通过驱动装置、传动装置与各个机构的组合，工业机器人实现了类似人手臂的功能；通过更换不同的末端执行器，工业机器人拥有了更多的应用场景。

下面就让我们先来了解工业机器人的末端执行器

第一关：工业机器人的末端执行器

支线任务一：什么是工业机器人的末端执行器？

工业机器人的末端执行器，也称为手部，是安装在工业机器人手腕上的部件，用于直接抓取和操作工件[1][2][3][4][5]。末端执行器可以根据不同的任务需求，安装不同的工具或抓手，实现对不同类型、形状和材料的工件进行操控和处理。末端执行器具有模仿人手动作的功能，可以实现精确的动作控制和任务执行。常见的末端执行器包括机器人抓手、工具快换装置、碰撞传感器、旋转连接器、压力工具、喷涂枪、毛刺清理工具等[3]。

末端执行器的分类和应用非常广泛。根据不同的机构形式、抓取方式和抓取力，可以将末端执行器分为气吸式和机械夹持式等不同类型[3]。同时，末端执行器在工业机器人中的应用也非常丰富，可以用于搬运、自动上料/下料、工件翻转、工件转序等工作步骤[7]。通过安装不同的末端执行器，工业机器人可以适应不同的工件类型和生产需求，提高生产灵活性和效率。

支线任务二：工业机器人的末端执行器有哪几种分类方法，分别可以如何分类？

工业机器人的末端执行器可以根据不同的分类方法进行分类。

根据手指的运动方式，末端执行器可以分为平移型和回转型[2]。平移型的末端执行器，手指的运动是沿直线方向进行的；回转型的末端执行器，手指的运动是旋转的。

根据机械夹持方式，末端执行器可以分为外夹式和内撑式[2]。外夹式的末端执行器通过夹紧工件的外表面来抓取工件；内撑式的末端执行器通过夹紧工件的内表面来抓取工件。

根据机械结构特性，末端执行器可以分为气吸式和机械夹持式[3]。气吸式的末端执行器通过负压吸附工件来固定和抓取工件；机械夹持式的末端执行器通过机械夹持机构来固定和抓取工件。

这些分类方法可以帮助我们更好地理解和选择适合不同任务需求的末端执行器。

支线任务三：工具快换装置的作用和使用要求是什么

工具快换装置是一种用于机器人的装置，主要作用是实现机器人工作站中不同工具的快速更换，以提高生产效率、优化生产流程、节约生产成本等。它由两部分组成：工具快换装置插座和工具快换装置插头，分别安装在机器人腕部和末端执行器上。通过快速、自动地更换机器人的末端执行器，工具快换装置可以减少生产线停机换模的时间损失，并提高生产效率。此外，工具快换装置还能减少设备损耗，延长工具和设备的寿命，降低维修和更换成本[4][5]。

使用工具快换装置的要求：
1. 组装和安装：正确组装和安装工具快换装置，确保机器人腕部和末端执行器能够准确连接和固定。
2. 适配工具：选择合适的工具和末端执行器，并确保它们能够与工具快换装置插座和插头相匹配。
3. 自动化控制：通过机器人控制系统的输出信号，控制工具快换装置的动作，实现快速安装和释放工具。
4. 精确定位：确保工具快换装置能够准确地定位和固定工具，以确保工具的稳定性和准确性。
5. 安全性和可靠性：工具快换装置应具备安全性和可靠性，确保在工作过程中不存在误操作和意外情况。

工具快换装置的使用要求主要包括正确组装和安装、适配工具、自动化控制、精确定位、以及安全性和可靠性方面的考虑[8]。

支线任务四：多工位换接装置是什么，优点有哪些

多工位换接装置是一种用于机器人的装置，主要用于在机器人手腕上设置多个工位，实现多种工具或末端操作器的快速更换。它可以节省多个专用机器人的成本，减少更换工具的时间，提高生产效率和灵活性。

多工位换接装置具有以下优点：

1. 提高生产效率：通过使用多工位换接装置，机器人可以连续完成多种不同任务，而无需停机更换工具或末端操作器。这减少了生产线的停机时间，从而提高了生产效率。

2. 节约成本：传统上，在生产线上为不同任务配备多个专用机器人，成本较高。而通过使用多工位换接装置，可以节省多个专用机器人的成本，提高生产线的资源利用率。

3. 加强灵活性：多工位换接装置使机器人能够快速适应不同的生产任务和工具需求。只需更换工具或末端操作器，机器人就可以适应不同的工作环境和任务类型。

4. 减少工艺变更时间：当生产工艺需要更改时，通过使用多工位换接装置，可以快速更换机器人的工具或末端操作器。这样可以减少生产线的停机时间和工艺变更所带来的成本。

5. 增加生产线的灵活度：多工位换接装置还可以在不同的工位上安装不同类型的工具或末端操作器，从而提供更多生产选择和灵活度。

需要注意的是，多工位换接装置的使用还需满足正确组装和安装、适配工具、自动化控制、精确定位以及安全性和可靠性等要求。

第二关：工业机器人的手腕

支线任务一：工业机器人的手臂有哪些运动方式？

工业机器人的手臂有以下几种常见的运动方式：

1. 旋转：工业机器人手臂可以在水平方向上进行旋转运动。这种运动方式使机器人的手臂能够在一个平面上进行360度的旋转，从而实现更广泛的工作范围和灵活性。

2. 伸缩：工业机器人手臂可以通过液压缸、气缸、齿轮齿条、滚珠螺杆、直线电动机等方式实现直线运动。这使得机器人在垂直方向上能够灵活伸缩，从而适应不同高度或深度的工作场景。

3. 上下摆动：工业机器人手臂可以在垂直方向上进行上下摆动运动。这种运动方式使机器人能够在垂直方向上实现更灵活的动作，以适应不同高度的工作任务。

需要注意的是，不同型号和设计的工业机器人手臂可能具有不同的运动方式，可以根据具体需求选择适合的机器人手臂类型和配置。

支线任务二：工业机器人的手腕运动有哪些分类？分别的运动形式、运动范围、结构是怎么样的？

工业机器人的手腕运动可以根据转动特点的不同进行分类，一般包括滚转和弯转两种形式[1]。具体来说，滚转是指手腕关节的相对转动零件的回转轴线重合，能够进行360度或接近360度的旋转；弯转则是指手腕关节能够进行弯曲运动，从而改变手腕的角度[1]。

根据结构上的不同，工业机器人手腕运动可以分为不同的类型，常见的结构有3R、BRR或BBR（比较少用）、RBR等[3]。其中，R轴能够进行360度或接近360度的旋转，B轴能够进行小于270度范围的旋转，而RBR结构则由旋转轴、摆动轴和旋转轴组成，旋转中心线相互垂直[3]。此外，工业机器人手腕还可以实现六轴旋转和五轴旋转，分别称为手部旋转和手腕摆动[3]。

工业机器人手腕的运动范围和具体结构设计取决于不同的型号和需求[3]。在实际应用中，工业机器人手腕的运动方式和结构设计需要考虑到工作场景的要求，使得机器人手腕能够灵活适应不同的工作任务。同时，为了保证运动的准确性和稳定性，工业机器人手腕的结构也需要经过精密的组装和安装[3]。

需要注意的是，以上回答参考了知乎的相关问题[3]，同时根据搜索结果和相关资料进行了综合整理和概括。如果你对于具体某型号的工业机器人手腕运动方式有更详细的了解，可以参考进一步的参考文献进行深入了解。

支线任务三：工业机器人手腕有哪些独特的机构设计

工业机器人手腕在设计上可以具有独特的机构设计，以适应不同的工作需求和实现更高的灵活性。以下是一些常见的独特机构设计：

1. 结构紧凑：工业机器人手腕的机构设计通常采用紧凑型结构，以节省空间并提高机器人的灵活性和机动性。这种设计可以使机器人手腕在狭小的工作空间中进行精确的操作。

2. 多关节设计：工业机器人手腕通常具有多个关节，可以实现多个自由度的运动。这些关节可以独立或协同工作，以实现手腕的各种运动和姿态调整。这种设计可以使机器人手腕更加灵活，适应不同的工作要求。

3. 弹性结构：为了提高工业机器人手腕的抗冲击性和适应性，一些手腕设计采用了弹性结构。这种设计可以使机器人手腕能够在受到外力冲击时具有一定的缓冲和变形能力，保护机械零部件的安全性。

4. 人体工程学设计：一些工业机器人手腕的设计是基于人体工程学原理的，以提高工具操作的舒适性和效率。这种设计考虑了人体肢体的运动特点和手部的自然曲线，以使机器人手腕更符合人体的操作习惯。

需要注意的是，工业机器人手腕的独特机构设计可以根据具体的型号和应用需求而有所不同。因此，在选择工业机器人时，需要根据具体的工作任务和要求，结合不同机器人手腕的特点和功能，选择最适合的机器人手腕类型和设计。

支线任务四：两种柔顺性装配技术的概念是什么？柔顺手腕的结构是怎么样的？

柔顺性装配技术是指在机器人装配作业中，为了应对被装配零件不一致性等问题，采取的柔顺性装配方法。根据搜索结果[7][8]，柔顺性装配技术包括两种概念：

1. 主动柔顺性装配：主动柔顺性装配是通过检测和控制的方法，采用不同的搜索方式，在装配过程中进行边校正边装配的技术。主动柔顺性装配可以实现零件之间的精确配合，提高装配的有效性和质量。

2. 被动柔顺性装配：被动柔顺性装配是通过在机器人手腕部配置柔顺环节的方式，以满足柔顺装配的需求。这种装配技术在装配过程中，通过机械弹性结构来实现力控功能，具有简单、成本低廉的特点。被动柔顺性装配在某些对力控精度要求不高的场景中具有一定的应用价值。

至于柔顺手腕的结构，根据搜索结果[6]，柔顺手腕的结构可以有不同形式。一种常见的柔顺手腕结构是在手腕部配置柔顺环节，以满足装配过程中的柔顺要求。这种结构通常由浮动机构组成，包括水平浮动机构和摆动浮动机构。水平浮动机构由平面、钢球和弹簧构成，可以在两个方向上进行浮动；摆动浮动机构由上、下球面和弹簧构成，可以在两个方向上进行摆动。在装配作业中，柔顺手腕可以自行校正，满足装配要求，并起到一个微小的修正作用。

需要注意的是，以上回答参考了搜索结果和相关资料，提取并综合有用信息得出。如果你对柔顺性装配技术和柔顺手腕的结构有进一步的了解需求，可以参考更多的资料和研究文章。

第三关：工业机器人的手臂

支线任务一：工业机器人的手臂有哪几种分类方法，分别可以如何分类？

工业机器人的手臂可以按照不同的分类方法进行分类。一种常见的分类方法是根据臂部的运动形式进行分类，可以分为以下几种：
1. 直角坐标型：这种臂部可以沿着三个直角坐标轴移动，它可以实现在三个方向上的线性运动。这种类型的机器人手臂通常具有较大的工作范围，适用于需要在三维空间内进行精确操作的任务。
2. 圆柱坐标型：这种臂部可以进行升降、回转和伸缩等动作，它以某一点为中心，可以在水平面上做圆周运动。这种类型的机器人手臂适用于需要在相对固定位置上进行操作的任务。
3. 球坐标型：这种臂部可以进行回转、俯仰和伸缩等动作，它以某一点为中心，在球面上进行运动。这种类型的机器人手臂适用于需要在球面上进行操作的任务。
4. 关节型：这种臂部由多个转动关节组成，每个关节都可以独立运动。这种类型的机器人手臂适用于较为灵活的操作，可以实现复杂的运动路径。

另外，工业机器人的手臂还可以根据机械结构方式、操作机坐标形式、程序输入方式、驱动方式和应用领域等方面进行分类。通过不同的分类方法，可以更好地对工业机器人的手臂进行整理和归类，以满足不同应用场景和需求。

以上回答参考了[3] [6] [8]的相关资料和研究文章。

支线任务二：工业机器人手臂有什么特点？有什么独特的机构设计？

工业机器人手臂具有以下几个特点：

1. 多自由度：工业机器人手臂通常具有多个可独立运动的关节，这使得它们能够在多个方向上灵活运动，完成复杂的任务。

2. 高精度：工业机器人手臂的运动控制系统具有较高的精度，可以实现精确到毫米甚至更小尺度的定位和操作，满足精细加工和装配等需求。

3. 强大的负载能力：工业机器人手臂能够承受较重的负载，从几千克到几百千克不等，适用于各种不同类型的任务。

4. 可编程性：工业机器人手臂通过编程可以根据不同的任务和工作环境进行灵活调整和控制，提高工作的灵活性和适应性。

5. 安全性：工业机器人手臂通常配置有安全设备和传感器，以确保在与人员或周围环境发生碰撞时能够及时停止或减速，确保工作安全。

工业机器人手臂的独特机构设计包括：

1. 关节结构：工业机器人手臂的关节通常采用多关节设计，每个关节都可以单独运动，以实现复杂的运动路径。

2. 手腕结构：工业机器人手臂的手腕部分通常包括多个自由度，可以实现对末端执行器的旋转、倾斜、伸缩等运动，以适应不同的操作需求。

3. 末端执行器：工业机器人手臂的末端执行器是直接装在手腕上的部件，用于完成具体的操作任务，如抓取、装配、焊接等。

4. 控制系统：工业机器人手臂的控制系统负责对关节和手腕等部件进行精确的控制和调节，以实现所需的运动轨迹和目标位置。

第四关：工业机器人的腰部

支线任务一：工业机器人腰部有什么特点？有什么独特的机构设计？

工业机器人腰部是连接机器人手臂和基座的部分，主要作用是提供机器人手臂的转动和旋转支撑，使得机器人能够在多个方向上进行灵活的运动。下面是工业机器人腰部的特点和独特机构设计：

1. 腰部的结构强度影响着机器人的运动精度、平稳性以及定位精度等。因此，腰部的设计需要考虑腰部的传递转矩、承载能力和刚性的支撑结构。 [3]

2. 机器人的基座和腰部通常由铸铁或铸钢制造而成，以满足机器人的强度、稳定性和刚性等要求。 [6]

3. 腰部与机器人手臂的连接方式通常采用球帽关节，这种关节具有较好的转动性能和承载能力，同时能够保证机器人手臂的平稳运动。 [2]

4. 腰部的制作误差、运动精度和平稳性对机器人的定位精度有决定性的影响。因此，需要采用高精度的加工工艺和材料，同时配置有精密的运动传感器和控制系统，以确保机器人的定位精度和运动平稳性。 [3]

综上所述，工业机器人腰部的设计和特点是影响机器人运动精度、稳定性和定位精度等的重要因素。其结构设计需要考虑腰部的传递转矩、承载能力和刚性的支撑结构，连接方式通常采用球帽关节，腰部需要采用高精度的加工工艺和材料，并配备精密的运动传感器和控制系统。

第五关：工业机器人的基座

支线任务一：工业机器人基座有什么特点？有什么独特的机构设计？

工业机器人基座具有以下特点和独特的机构设计：

特点：
1. 基座是工业机器人的支撑部分，主要用于固定和支撑机器人的其他组成部分，如臂部、腕部和手部等。
2. 基座通常采用坚固的材料制造，如铸铁或铸钢，以确保机器人的强度、稳定性和刚性等要求。
3. 基座的设计和制造需要考虑机器人的整体结构紧凑，以节省空间和提高稳定性。
4. 基座需要具备足够的承载能力，以保证机器人在工作时能够承受所需的载荷。
5. 基座还需要具备一定的防震和减振功能，以提高机器人的运行稳定性和精度。

独特机构设计：
1. 基座的形状和尺寸需要根据机器人的工作空间和应用需求进行设计，以确保机器人能够在所需范围内自由移动和操作。
2. 基座的底部通常配备有防滑和减震装置，以确保机器人在移动和操作过程中的稳定性和安全性。
3. 基座还可以配备行走机构，使机器人具备行走能力，以适应特定的工作环境和任务需求。
4. 在基座的设计中，还需要考虑与其他部分的连接和协调，以确保基座与臂部、腕部和手部等其他执行机构的紧密配合和协同工作。

综上所述，工业机器人基座在设计和制造中具有重要作用，其特点包括坚固的材料制造、承载能力强、稳定性高等，独特的机构设计包括形状尺寸的设计、配备防滑和减震装置、行走机构等。这些特点和设计使得基座能够提供稳定的支撑和动力传递，从而保证机器人的安全运行和高效工作。

第六关：工业机器人的驱动装置

支线任务一：工业机器人的驱动装置有哪几种分类方法，分别可以如何分类？

根据我的搜索结果，工业机器人的驱动装置可以按照动力源的不同进行分类，常见的分类方法包括液压驱动、气动驱动和电动驱动三种。

1. 液压驱动：液压驱动是一种常见的工业机器人驱动方式，利用液压系统通过液体的压力来传递动力。液压驱动具有动力大、力矩与惯量比较匹配、动作平稳等特点，适用于一些对力矩要求较高、速度和精度要求相对较低的场合。[2][7]

2. 气动驱动：气动驱动是利用压缩空气通过气动元件产生力或者动力驱动机器人的一种方式。它具有响应速度快、价格低廉、结构简单等特点，适用于一些对速度要求较高、负载较轻的场合。[2][7]

3. 电动驱动：电动驱动是目前最常用的工业机器人驱动方式，通过电动机将电能转化为机械能来驱动机器人的运动。电动驱动具有结构简单、使用灵活、控制方便等特点，能够适应各种工作负载和速度要求。电动驱动可以使用直流电机、交流电机、步进电机等不同类型的电动机，根据具体的应用需求选择合适的驱动方式。[2][3][5]

以上是根据我的搜索结果得出的工业机器人驱动装置的分类方法。液压驱动、气动驱动和电动驱动是目前应用较广泛的驱动方式，在不同的场合和应用需求下选择合适的驱动方式，可以有效地满足工业机器人的驱动需求。

支线任务二：工业机器人液压驱动、气动驱动、电动驱动分别的工作原理、特点、应用范围是什么？

工业机器人的液压驱动、气动驱动和电动驱动分别具有不同的工作原理、特点和应用范围。下面我将逐个进行介绍：

1.液压驱动：
- 工作原理：液压驱动利用液体的压力传递动力，通过液压泵将液体送入液压缸或电液伺服阀，从而实现对机械部件的运动控制。
- 特点：液压驱动具有动力大、力矩与惯量匹配、动作平稳等特点。适用于对力矩要求较高、速度和精度要求相对较低的场合[1][2]。
- 应用范围：液压驱动广泛应用于需要大力矩和精确控制的场景，如冶金、锻压、铸造、起重、注塑等工业领域[1][2]。

2.气动驱动：
- 工作原理：气动驱动利用压缩空气通过气动元件产生力或动力，推动机械部件的运动。
- 特点：气动驱动具有响应速度快、价格低廉、结构简单等特点。适用于对速度要求较高、负载较轻的场合[2][7]。
- 应用范围：气动驱动广泛应用于轻型装配、搬运、喷涂、粉末处理等工业领域[2][7]。

3.电动驱动：
- 工作原理：电动驱动通过电动机将电能转化为机械能，驱动机器人的运动。
- 特点：电动驱动具有结构简单、使用灵活、控制方便等特点。能够适应各种工作负载和速度要求。根据不同的应用需求，可以选择直流电机、交流电机、步进电机等不同类型的电动机[2][3][5]。
- 应用范围：电动驱动广泛应用于各种工业机械领域，如自动化生产线、装配、加工、搬运等任务[2][3][5]。

综上所述，工业机器人的液压驱动、气动驱动和电动驱动在工作原理、特点和应用范围上存在差异。液压驱动适用于对力矩要求较高、速度和精度要求相对较低的场合；气动驱动适用于对速度要求较高、负载较轻的场合；电动驱动适用于各种工作负载和速度要求的场合。在选择驱动方式时，需要根据具体的工作需求和环境条件进行综合考虑和选择[1][2][7]。

第七关：工业机器人的传动装置

支线任务一：工业机器人的传动装置有哪几种？分别的作用、工作原理和特点是什么？

工业机器人的传动装置可以分为多种类型，每种类型有不同的作用、工作原理和特点。下面我将逐个进行介绍：

1. 轴承传动：
   - 作用：轴承传动主要用于支撑机械旋转体，降低设备在传动过程中的机械载荷和摩擦系数，影响机器人的运转平稳性、重复定位精度和动作精确度。
   - 工作原理：轴承传动通过轴承将机械旋转运动转移到机器人的其他部件。
   - 特点：轴承传动具有结构简单、使用方便、寿命长等特点。

2. 齿轮传动：
   - 作用：齿轮传动主要用于传递机械动力和改变转速和转矩。
   - 工作原理：齿轮传动通过齿轮的啮合来实现机械部件的运动控制。
   - 特点：齿轮传动具有传动效率高、传动精度高、传动比可调节等特点。

3. 减速器传动：
   - 作用：减速器传动主要用于降低驱动装置的转速，提供合适的机械力和扭矩输出。
   - 工作原理：减速器传动通过内部的齿轮传动等结构，将输入的高速旋转转换为输出的低速旋转。
   - 特点：减速器传动具有传动效果稳定、噪音低、寿命长等特点。

4. 带传动：
   - 作用：带传动主要用于传递机械动力和运动。
   - 工作原理：带传动通过带传递动力，将驱动装置的动力传递给机器人其他部件。
   - 特点：带传动具有运动平稳、传动比可调节等特点。

综上所述，工业机器人的传动装置包括轴承传动、齿轮传动、减速器传动和带传动等多种类型。每种传动装置都有着不同的作用、工作原理和特点。在选择传动装置时，需要考虑机器人的具体需求，如转速、转矩等，以及传动装置的性能和可靠性等因素。

支线任务二：工业机器人的传动装置由哪些机构组成？传动原理是什么？

工业机器人的传动装置由多种机构组成，包括轴承传动、齿轮传动、减速器传动和带传动等。

1. 轴承传动是工业机器人传动装置中的关键部件之一。其作用是支撑机械旋转体，降低机械载荷和摩擦系数，影响机器人的运转平稳性、重复定位精度和动作精确度。其工作原理是通过轴承将机械旋转运动转移到机器人的其他部件。轴承传动具有结构简单、使用方便、寿命长等特点[1]。

2. 齿轮传动主要用于传递机械动力和改变转速和转矩。它的作用是通过齿轮的啮合来实现机械部件的运动控制。齿轮传动具有传动效率高、传动精度高、传动比可调节等特点[2][4]。

3. 减速器传动主要用于降低驱动装置的转速，提供合适的机械力和扭矩输出。它的工作原理是通过内部的齿轮传动等结构，将输入的高速旋转转换为输出的低速旋转。减速器传动具有传动效果稳定、噪音低、寿命长等特点[3]。

4. 带传动主要用于传递机械动力和运动。它通过带传递动力，将驱动装置的动力传递给机器人其他部件。带传动具有运动平稳、传动比可调节等特点[7]。

工业机器人的传动装置可以根据不同的工作需求和机器人设计进行选择，以满足转速、转矩和精度等要求。每种传动装置都有其独特的作用、工作原理和特点，需要根据具体情况进行综合考虑和选择。

附录

最后，附上提问附录：​​​​​​​【AI教我学工业机器人】提问目录