作者：郭鸿源
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原文地址：基于ORB-SLAM3库搭建SLAM系统
目录
一、基础部分：基于ORB-SLAM3库搭建SLAM系统（点击可跳转至ORB-SLAM3库github链接）
1. 注意事项
2. 准备工作，下载安装要用的文件
2.1 新建一个文件夹，用于存放下载的文件
2.2 在github上下载ORB-SLAM3库
2.3 下载Pangolin
2.4 下载Eigen3
3. 安装下载的及相关所需的库
3.1 安装 Eigen3库
3.2 安装 Pangolin
3.2.1 安装Pangolin需要的依赖工具
3.2.2 安装 Pangolin
3.3 安装 OpenCV3.4.3
3.3.1 在官网下载OpenCV库
3.3.2 安装OpenCV依赖
3.3.3 编译OpenCV
3.3.4 配置环境
3.3.4.1 添加库路径
3.3.4.2 更新系统库
3.3.4.3 配置bash
3.3.4.4 版本检测
3.4 安装 boost 库
3.5 安装 libssl-dev
3.6 ORB-SLAM3 的编译和安装
3.6.1 ORB-SLAM3 编译
3.6.2 安装 ORB-SLAM3
4. 例程效果图
二、扩展部分：
1. 基于Gazebo搭建移动机器人，并结合SLAM系统进行定位和建图仿真；
1.1 创建功能包，导入依赖项
1.2 编写URDF或Xacro文件
1.2.1 编写封装惯性矩阵算法的xacro文件
1.2.2 编写模型相关xacro文件，并设置collision inertial以及color等相关参数
1.2.2.1 底盘Xacro文件
1.2.2.2 摄像头Xacro文件
1.2.2.3 雷达Xacro文件
1.2.2.4 组合底盘、摄像头与雷达的Xacro文件
1.3 启动Gazebo并显示机器人模型
2. 在前述工作基础上进行运动规划及运动仿真。
2.1 运动控制及里程计信息显示
2.1.1 添加机器人传动装置
2.1.2 xacro文件集成
2.1.3 启动gazebo控制机器人运动
2.1.4 Rviz查看里程计信息
2.2 雷达信息仿真以及显示
2.2.1 新建xacro文件，配置雷达传感器信息
2.2.2 xacro文件集成
2.2.3 编写launch文件，启动gazebo仿真环境
2.3 摄像头信息仿真及显示
2.3.1 新建xacro文件，配置摄像头传感器信息
2.3.2 xacro文件集成
2.3.3 编写launch文件，启动gazebo仿真环境
2.4 kinect信息仿真及显示
2.4.1 新建xacro文件，配置kinetic传感器信息
2.4.2 xacro文件集成
2.4.3 编写launch文件，启动gazebo仿真环境
三、附录
1. git安装
2. vi编辑器安装
四、Q&A
git clone
command
五、参考资料
注：
1.由于转化问题，文章中的部分代码无法一键复制，具体代码的语言在浅灰色代码框的左上角
2.本文中有部分图片由于识别原因无法展示，请用户自行下载相应文档
以下为正文内容：
1. 注意事项
| 如果是新系统，需要先安装个git、vi编辑器、DBoW2、g2o（安装过程及可能遇到的问题、相应的对策解决方案放在附录中）
- 备注：DBoW2、g2o在安装ORB-SLAM3中会自动安装编译，不再在附录中另行安装
- DBoW2：主要用于回环检测
- g2o：用于图优化
|
2. 准备工作，下载安装要用的文件
2.1 新建一个文件夹，用于存放下载的文件
这里我们将这个文件夹取名为 homework_exercise
2.2 在github上下载ORB-SLAM3库
在 homework_exercise 文件夹下打开终端，输入下列命令行或直接在github上下载提取
git clone https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3
2.3 下载Pangolin
在 homework_exercise 文件夹下打开终端，输入下列命令行或直接在github上下载提取
git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
| Bash
git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git |
2.4 下载Eigen3
在 homework_exercise 文件夹下打开终端，输入下列命令行或直接在github上下载提取
| Bash
git clone https://github.com/eigenteam/eigen-git-mirror |
3. 安装下载的及相关所需的库
3.1 安装 Eigen3库
在 homework_exercise 文件夹下打开终端，输入下列命令行
| Bash
cd eigen-git-mirror
mkdir build
cd build
cmake ..
sudo make install
#安装后,头文件安装在/usr/local/include/eigen3/ |
3.2 安装 Pangolin
在 homework_exercise 文件夹下打开终端，输入下列命令行
3.2.1 安装Pangolin需要的依赖工具
在终端依次输入以下指令
| Bash
sudo apt install libgl1-mesa-dev
sudo apt install libglew-dev
sudo apt install cmake
sudo apt install libpython2.7-dev
sudo apt install pkg-config
sudo apt install libegl1-mesa-dev libwayland-dev libxkbcommon-dev wayland-protocols |
3.2.2 安装 Pangolin
在 homework_exercise 文件夹下打开终端，输入下列命令行
| Bash
cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake ..
cmake --build . |
3.3 安装 OpenCV3.4.3
3.3.1 在官网下载OpenCV库
官网网址：https://opencv.org/releases/page/5/
| 由于OpenCV - 4.0.0-alpha使用的博主不多，更常用的是3.4.3版本，这里笔者使用的是3.4.3 |
在“OpencV -3.4.3”板块 中找到“source”并点击
点击下载之后，将压缩文件放到 homework_exercise 文件夹，右键提取文件进行解压
更新一下，准备下一步，安装OpenCV依赖库。在终端输入以下指令
3.3.2 安装OpenCV依赖
在终端中输入下列指令
| Bash
sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libavcodec-dev libavformat-dev libjpeg-dev libtiff5-dev libswscale-dev libjasper-dev
# 原博客安装的是libtiff4-dev，有博主运行过程报错，改成libtiff5-dev
# 这里，笔者使用安装libtiff4-dev时也没有报错，笔者最后选择libtiff5-dev安装。大家可以根据实际情况选择。 |
3.3.3 编译OpenCV
在 homework_exercise 文件夹下打开终端，输入下列命令行
| Bash
cd opencv-3.4.3
mkdir build
cd build
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local .. |
再次执行cmake指令，完成编译任务，在终端中输入下列命令行
| Bash
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local .. |
用make完成后续编译任务，在终端中输入下列命令行
最后，完成编译安装
3.3.4 配置环境
3.3.4.1 添加库路径
| Bash
sudo /bin/bash -c 'echo "/usr/local/lib" > /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf' |
3.3.4.2 更新系统库
3.3.4.3 配置bash
| Bash
sudo gedit /etc/bash.bashrc |
打开后在文件末尾添加下面两行代码
| Bash
PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig
export PKG_CONFIG_PATH |
保存文件，执行下面的指令使配置生效
| Bash
source /etc/bash.bashrc |
更新
3.3.4.4 版本检测
安装好之后，我们肯定要对自己安装的OpenCV版本进行检测
输入下面的代码，查询OpenCV版本
| Bash
pkg-config --modversion opencv |
3.4 安装 boost 库
前往boost库官网进行下载，这里，笔者下载的是1.82.0版本
boost官网地址：https://www.boost.org/
下载之后，我们需要将下载的文件放在 homework_exercise 文件夹下并提取解压
解压后我们进入解压出来的文件夹，执行下面的指令
文件夹此时多了一些文件，我们再执行下面这个脚本
3.5 安装 libssl-dev
在 homework_exercise 文件夹下打开终端，输入下列命令行
| Bash
sudo apt-get install libssl-dev |
3.6 ORB-SLAM3 的编译和安装
3.6.1 ORB-SLAM3 编译
在 homework_exercise 文件夹下打开终端，输入下列命令行
| Bash
cd ORB_SLAM3-master
chmod +x build.sh |
打开ORB_SLAM3-master对应的CMakeLists.txt
找到 find_package(OpenCV 4.4)这行代码，将OpenCV版本号改为find_package(OpenCV 3.4)
3.6.2 安装 ORB-SLAM3
逐行依次执行下面的指令
| Bash
echo "Configuring and building Thirdparty/DBoW2 ..."
cd Thirdparty/DBoW2
mkdir build
cd build
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
make -j
cd ../../g2o
echo "Configuring and building Thirdparty/g2o ..."
mkdir build
cd build
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
make -j
cd ../../Sophus
echo "Configuring and building Thirdparty/Sophus ..."
mkdir build
cd build
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
make -j
cd ../../../
echo "Uncompress vocabulary ..."
cd Vocabulary
tar -xf ORBvoc.txt.tar.gz
cd ..
echo "Configuring and building ORB_SLAM3 ..."
mkdir build
cd build
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
make -j5 |
在执行到最后一个模块时，笔者报错
报错信息显示，我们需要将realsense2添加到路径中
4. 例程效果图
打开 ORB_SLAM3 文件夹，并输入以下指令，跑例程数据集
| Bash
./Examples/RGB-D/rgbd_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUM1.yaml ~/dataset/rgbd_dataset_freiburg1_xyz/ ~/dataset/rgbd_dataset_freiburg1_xyz/associations.txt |
二、扩展部分：
1. 基于Gazebo搭建移动机器人，并结合SLAM系统进行定位和建图仿真；
1.1 创建功能包，导入依赖项
创建新功能包，导入依赖包：urdf、xacro、gazebo_ros、gazebo_ros_control、gazebo_plugins
1.2 编写URDF或Xacro文件
1.2.1 编写封装惯性矩阵算法的xacro文件
| Bash
<robot name="mycar" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">
<!--包含惯性矩阵文件-->
<xacro:include filename="head.xacro" />
<!--包含底盘、摄像头与雷达的xacro文件-->
<xacro:include filename="demo05_car_base.urdf.xacro" />
<xacro:include filename="demo06_car_camera.urdf.xacro" />
<xacro:include filename="demo07_car_laser.urdf.xacro" />
<!--运动控制-->
<xacro:include filename="gazebo/move.xacro" />
<!--laser lindar-->
<xacro:include filename="gazebo/laser.xacro" />
<!--camera-->
<xacro:include filename="gazebo/camera.xacro" />
<!--kinect-->
<xacro:include filename="gazebo/kinect.xacro" />
</robot>
|
搭建机器人模型
| Bash
<!--
创建一个机器人模型(盒状即可)，显示在 Gazebo 中
-->
<robot name="mycar">
<link name="base_link">
<!--可视化部分-->
<visual>
<geometry>
<box size="0.5 0.2 0.1" />
</geometry>
<origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="0.0 0.0 0.0" />
<material name="yellow">
<color rgba="0.5 0.3 0.0 1" />
</material>
</visual>
<!--设置碰撞参数-->
<collision>
<geometry>
<box size="0.5 0.2 0.1" />
</geometry>
<origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="0.0 0.0 0.0" />
</collision>
<!--设置惯性矩阵-->
<inertial>
<origin xyz="0 0 0" />
<mass value="6" />
<inertia ixx="1" ixy="0" ixz="0" iyy="1" iyz="0" izz="1" />
</inertial>
</link>
<!--gazebo自己的颜色标签-->
<gazebo reference="base_link">
<material>Gazebo/Black</material>
</gazebo>
</robot> |
1.2.2 编写模型相关xacro文件，并设置collision inertial以及color等相关参数
1.2.2.1 底盘Xacro文件
| Bash
<!--
使用 xacro 优化 URDF 版的小车底盘实现：
实现思路:
1.将一些常量、变量封装为 xacro:property
比如:PI 值、小车底盘半径、离地间距、车轮半径、宽度 ....
2.使用 宏 封装驱动轮以及支撑轮实现，调用相关宏生成驱动轮与支撑轮
-->
<!-- 根标签，必须声明 xmlns:xacro -->
<robot name="my_base" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">
<!-- 封装变量、常量 -->
<!-- PI 值设置精度需要高一些，否则后续车轮翻转量计算时，可能会出现肉眼不能察觉的车轮倾斜，从而导致模型抖动 -->
<xacro:property name="PI" value="3.1415926"/>
<!-- 宏:黑色设置 -->
<material name="black">
<color rgba="0.0 0.0 0.0 1.0" />
</material>
<!-- 底盘属性 -->
<xacro:property name="base_footprint_radius" value="0.001" /> <!-- base_footprint 半径 -->
<xacro:property name="base_link_radius" value="0.1" /> <!-- base_link 半径 -->
<xacro:property name="base_link_length" value="0.08" /> <!-- base_link 长 -->
<xacro:property name="earth_space" value="0.015" /> <!-- 离地间距 -->
<xacro:property name="base_link_m" value="0.5" /> <!-- 质量 -->
<!-- 底盘 -->
<link name="base_footprint">
<visual>
<geometry>
<sphere radius="${base_footprint_radius}" />
</geometry>
</visual>
</link>
<link name="base_link">
<visual>
<geometry>
<cylinder radius="${base_link_radius}" length="${base_link_length}" />
</geometry>
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
<material name="yellow">
<color rgba="0.5 0.3 0.0 0.5" />
</material>
</visual>
<collision>
<geometry>
<cylinder radius="${base_link_radius}" length="${base_link_length}" />
</geometry>
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
</collision>
<xacro:cylinder_inertial_matrix m="${base_link_m}" r="${base_link_radius}" h="${base_link_length}" />
</link>
<joint name="base_link2base_footprint" type="fixed">
<parent link="base_footprint" />
<child link="base_link" />
<origin xyz="0 0 ${earth_space + base_link_length / 2 }" />
</joint>
<gazebo reference="base_link">
<material>Gazebo/Yellow</material>
</gazebo>
<!-- 驱动轮 -->
<!-- 驱动轮属性 -->
<xacro:property name="wheel_radius" value="0.0325" /><!-- 半径 -->
<xacro:property name="wheel_length" value="0.015" /><!-- 宽度 -->
<xacro:property name="wheel_m" value="0.05" /> <!-- 质量 -->
<!-- 驱动轮宏实现 -->
<xacro:macro name="add_wheels" params="name flag">
<link name="${name}_wheel">
<visual>
<geometry>
<cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
</geometry>
<origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="${PI / 2} 0.0 0.0" />
<material name="black" />
</visual>
<collision>
<geometry>
<cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
</geometry>
<origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="${PI / 2} 0.0 0.0" />
</collision>
<xacro:cylinder_inertial_matrix m="${wheel_m}" r="${wheel_radius}" h="${wheel_length}" />
</link>
<joint name="${name}_wheel2base_link" type="continuous">
<parent link="base_link" />
<child link="${name}_wheel" />
<origin xyz="0 ${flag * base_link_radius} ${-(earth_space + base_link_length / 2 - wheel_radius) }" />
<axis xyz="0 1 0" />
</joint>
<gazebo reference="${name}_wheel">
<material>Gazebo/Red</material>
</gazebo>
</xacro:macro>
<xacro:add_wheels name="left" flag="1" />
<xacro:add_wheels name="right" flag="-1" />
<!-- 支撑轮 -->
<!-- 支撑轮属性 -->
<xacro:property name="support_wheel_radius" value="0.0075" /> <!-- 支撑轮半径 -->
<xacro:property name="support_wheel_m" value="0.03" /> <!-- 质量 -->
<!-- 支撑轮宏 -->
<xacro:macro name="add_support_wheel" params="name flag" >
<link name="${name}_wheel">
<visual>
<geometry>
<sphere radius="${support_wheel_radius}" />
</geometry>
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
<material name="black" />
</visual>
<collision>
<geometry>
<sphere radius="${support_wheel_radius}" />
</geometry>
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
</collision>
<xacro:sphere_inertial_matrix m="${support_wheel_m}" r="${support_wheel_radius}" />
</link>
<joint name="${name}_wheel2base_link" type="continuous">
<parent link="base_link" />
<child link="${name}_wheel" />
<origin xyz="${flag * (base_link_radius - support_wheel_radius)} 0 ${-(base_link_length / 2 + earth_space / 2)}" />
<axis xyz="1 1 1" />
</joint>
<gazebo reference="${name}_wheel">
<material>Gazebo/Red</material>
</gazebo>
</xacro:macro>
<xacro:add_support_wheel name="front" flag="1" />
<xacro:add_support_wheel name="back" flag="-1" />
</robot> |
1.2.2.2 摄像头Xacro文件
| Bash
<!-- 摄像头相关的 xacro 文件 -->
<robot name="my_camera" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">
<!-- 摄像头属性 -->
<xacro:property name="camera_length" value="0.01" /> <!-- 摄像头长度(x) -->
<xacro:property name="camera_width" value="0.025" /> <!-- 摄像头宽度(y) -->
<xacro:property name="camera_height" value="0.025" /> <!-- 摄像头高度(z) -->
<xacro:property name="camera_x" value="0.08" /> <!-- 摄像头安装的x坐标 -->
<xacro:property name="camera_y" value="0.0" /> <!-- 摄像头安装的y坐标 -->
<xacro:property name="camera_z" value="${base_link_length / 2 + camera_height / 2}" /> <!-- 摄像头安装的z坐标:底盘高度 / 2 + 摄像头高度 / 2 -->
<xacro:property name="camera_m" value="0.01" /> <!-- 摄像头质量 -->
<!-- 摄像头关节以及link -->
<link name="camera">
<visual>
<geometry>
<box size="${camera_length} ${camera_width} ${camera_height}" />
</geometry>
<origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="0.0 0.0 0.0" />
<material name="black" />
</visual>
<collision>
<geometry>
<box size="${camera_length} ${camera_width} ${camera_height}" />
</geometry>
<origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="0.0 0.0 0.0" />
</collision>
<xacro:Box_inertial_matrix m="${camera_m}" l="${camera_length}" w="${camera_width}" h="${camera_height}" />
</link>
<joint name="camera2base_link" type="fixed">
<parent link="base_link" />
<child link="camera" />
<origin xyz="${camera_x} ${camera_y} ${camera_z}" />
</joint>
<gazebo reference="camera">
<material>Gazebo/Blue</material>
</gazebo>
</robot> |
1.2.2.3 雷达Xacro文件
| Bash
<!--
小车底盘添加雷达
-->
<robot name="my_laser" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">
<!-- 雷达支架 -->
<xacro:property name="support_length" value="0.15" /> <!-- 支架长度 -->
<xacro:property name="support_radius" value="0.01" /> <!-- 支架半径 -->
<xacro:property name="support_x" value="0.0" /> <!-- 支架安装的x坐标 -->
<xacro:property name="support_y" value="0.0" /> <!-- 支架安装的y坐标 -->
<xacro:property name="support_z" value="${base_link_length / 2 + support_length / 2}" /> <!-- 支架安装的z坐标:底盘高度 / 2 + 支架高度 / 2 -->
<xacro:property name="support_m" value="0.02" /> <!-- 支架质量 -->
<link name="support">
<visual>
<geometry>
<cylinder radius="${support_radius}" length="${support_length}" />
</geometry>
<origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="0.0 0.0 0.0" />
<material name="red">
<color rgba="0.8 0.2 0.0 0.8" />
</material>
</visual>
<collision>
<geometry>
<cylinder radius="${support_radius}" length="${support_length}" />
</geometry>
<origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="0.0 0.0 0.0" />
</collision>
<xacro:cylinder_inertial_matrix m="${support_m}" r="${support_radius}" h="${support_length}" />
</link>
<joint name="support2base_link" type="fixed">
<parent link="base_link" />
<child link="support" />
<origin xyz="${support_x} ${support_y} ${support_z}" />
</joint>
<gazebo reference="support">
<material>Gazebo/White</material>
</gazebo>
<!-- 雷达属性 -->
<xacro:property name="laser_length" value="0.05" /> <!-- 雷达长度 -->
<xacro:property name="laser_radius" value="0.03" /> <!-- 雷达半径 -->
<xacro:property name="laser_x" value="0.0" /> <!-- 雷达安装的x坐标 -->
<xacro:property name="laser_y" value="0.0" /> <!-- 雷达安装的y坐标 -->
<xacro:property name="laser_z" value="${support_length / 2 + laser_length / 2}" /> <!-- 雷达安装的z坐标:支架高度 / 2 + 雷达高度 / 2 -->
<xacro:property name="laser_m" value="0.1" /> <!-- 雷达质量 -->
<!-- 雷达关节以及link -->
<link name="laser">
<visual>
<geometry>
<cylinder radius="${laser_radius}" length="${laser_length}" />
</geometry>
<origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="0.0 0.0 0.0" />
<material name="black" />
</visual>
<collision>
<geometry>
<cylinder radius="${laser_radius}" length="${laser_length}" />
</geometry>
<origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="0.0 0.0 0.0" />
</collision>
<xacro:cylinder_inertial_matrix m="${laser_m}" r="${laser_radius}" h="${laser_length}" />
</link>
<joint name="laser2support" type="fixed">
<parent link="support" />
<child link="laser" />
<origin xyz="${laser_x} ${laser_y} ${laser_z}" />
</joint>
<gazebo reference="laser">
<material>Gazebo/Black</material>
</gazebo>
</robot> |
1.2.2.4 组合底盘、摄像头与雷达的Xacro文件
| Bash
<!-- 组合小车底盘与摄像头 -->
<robot name="my_car_camera" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">
<xacro:include filename="my_head.urdf.xacro" />
<xacro:include filename="my_base.urdf.xacro" />
<xacro:include filename="my_camera.urdf.xacro" />
<xacro:include filename="my_laser.urdf.xacro" />
</robot> |
1.3 启动Gazebo并显示机器人模型
编写launch文件实现
| Bash
<launch>
<!-- 将 Urdf 文件的内容加载到参数服务器 -->
<param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro $(find demo02_urdf_gazebo)/urdf/xacro/my_base_camera_laser.urdf.xacro" />
<!-- 启动 gazebo -->
<include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch" />
<!-- 在 gazebo 中显示机器人模型 -->
<node pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" name="model" args="-urdf -model mycar -param robot_description" />
</launch> |
2. 在前述工作基础上进行运动规划及运动仿真。
2.1 运动控制及里程计信息显示
2.1.1 添加机器人传动装置
两轮差速配置
| Bash
<robot name="my_car_move" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">
<!-- 传动实现:用于连接控制器与关节 -->
<xacro:macro name="joint_trans" params="joint_name">
<!-- Transmission is important to link the joints and the controller -->
<transmission name="${joint_name}_trans">
<type>transmission_interface/SimpleTransmission</type>
<joint name="${joint_name}">
<hardwareInterface>hardware_interface/VelocityJointInterface</hardwareInterface>
</joint>
<actuator name="${joint_name}_motor">
<hardwareInterface>hardware_interface/VelocityJointInterface</hardwareInterface>
<mechanicalReduction>1</mechanicalReduction>
</actuator>
</transmission>
</xacro:macro>
<!-- 每一个驱动轮都需要配置传动装置 -->
<xacro:joint_trans joint_name="left_wheel2base_link" />
<xacro:joint_trans joint_name="right_wheel2base_link" />
<!-- 控制器 -->
<gazebo>
<plugin name="differential_drive_controller" filename="libgazebo_ros_diff_drive.so">
<rosDebugLevel>Debug</rosDebugLevel>
<publishWheelTF>true</publishWheelTF>
<robotNamespace>/</robotNamespace>
<publishTf>1</publishTf>
<publishWheelJointState>true</publishWheelJointState>
<alwaysOn>true</alwaysOn>
<updateRate>100.0</updateRate>
<legacyMode>true</legacyMode>
<leftJoint>left_wheel2base_link</leftJoint> <!-- 左轮 -->
<rightJoint>right_wheel2base_link</rightJoint> <!-- 右轮 -->
<wheelSeparation>${base_link_radius * 2}</wheelSeparation> <!-- 车轮间距 -->
<wheelDiameter>${wheel_radius * 2}</wheelDiameter> <!-- 车轮直径 -->
<broadcastTF>1</broadcastTF>
<wheelTorque>30</wheelTorque>
<wheelAcceleration>1.8</wheelAcceleration>
<commandTopic>cmd_vel</commandTopic> <!-- 运动控制话题 -->
<odometryFrame>odom</odometryFrame>
<odometryTopic>odom</odometryTopic> <!-- 里程计话题 -->
<robotBaseFrame>base_footprint</robotBaseFrame> <!-- 根坐标系 -->
</plugin>
</gazebo>
</robot> |
2.1.2 xacro文件集成
| Bash
<!-- 组合小车底盘与摄像头 -->
<robot name="my_car_camera" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">
<xacro:include filename="my_head.urdf.xacro" />
<xacro:include filename="my_base.urdf.xacro" />
<xacro:include filename="my_camera.urdf.xacro" />
<xacro:include filename="my_laser.urdf.xacro" />
<xacro:include filename="move.urdf.xacro" />
</robot> |
注意，但前核心包含控制器以及传动配置的xacro文件
| Bash
<xacro:include filename="move.urdf.xacro" /> |
2.1.3 启动gazebo控制机器人运动
| Bash
<launch>
<!-- 将 Urdf 文件的内容加载到参数服务器 -->
<param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro $(find demo02_urdf_gazebo)/urdf/xacro/my_base_camera_laser.urdf.xacro" />
<!-- 启动 gazebo -->
<include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
<arg name="world_name" value="$(find demo02_urdf_gazebo)/worlds/hello.world" />
</include>
<!-- 在 gazebo 中显示机器人模型 -->
<node pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" name="model" args="-urdf -model mycar -param robot_description" />
</launch> |
输入下面的命令行，可以使用命令控制
| Bash
rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 0.2, y: 0, z: 0}, angular: {x: 0, y: 0, z: 0.5}}' |
2.1.4 Rviz查看里程计信息
| Bash
<launch>
<!-- 启动 rviz -->
<node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" />
<!-- 关节以及机器人状态发布节点 -->
<node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" />
<node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" />
</launch> |
2.2 雷达信息仿真以及显示
2.2.1 新建xacro文件，配置雷达传感器信息
| Bash
<robot name="my_sensors" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">
<!-- 雷达 -->
<gazebo reference="laser">
<sensor type="ray" name="rplidar">
<pose>0 0 0 0 0 0</pose>
<visualize>true</visualize>
<update_rate>5.5</update_rate>
<ray>
<scan>
<horizontal>
<samples>360</samples>
<resolution>1</resolution>
<min_angle>-3</min_angle>
<max_angle>3</max_angle>
</horizontal>
</scan>
<range>
<min>0.10</min>
<max>30.0</max>
<resolution>0.01</resolution>
</range>
<noise>
<type>gaussian</type>
<mean>0.0</mean>
<stddev>0.01</stddev>
</noise>
</ray>
<plugin name="gazebo_rplidar" filename="libgazebo_ros_laser.so">
<topicName>/scan</topicName>
<frameName>laser</frameName>
</plugin>
</sensor>
</gazebo>
</robot> |
2.2.2 xacro文件集成
| Bash
<!-- 组合小车底盘与传感器 -->
<robot name="my_car_camera" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">
<xacro:include filename="my_head.urdf.xacro" />
<xacro:include filename="my_base.urdf.xacro" />
<xacro:include filename="my_camera.urdf.xacro" />
<xacro:include filename="my_laser.urdf.xacro" />
<xacro:include filename="move.urdf.xacro" />
<!-- 雷达仿真的 xacro 文件 -->
<xacro:include filename="my_sensors_laser.urdf.xacro" />
</robot> |
2.2.3 编写launch文件，启动gazebo仿真环境
2.3 摄像头信息仿真及显示
2.3.1 新建xacro文件，配置摄像头传感器信息
| Bash
<robot name="my_sensors" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">
<!-- 被引用的link -->
<gazebo reference="camera">
<!-- 类型设置为 camara -->
<sensor type="camera" name="camera_node">
<update_rate>30.0</update_rate> <!-- 更新频率 -->
<!-- 摄像头基本信息设置 -->
<camera name="head">
<horizontal_fov>1.3962634</horizontal_fov>
<image>
<width>1280</width>
<height>720</height>
<format>R8G8B8</format>
</image>
<clip>
<near>0.02</near>
<far>300</far>
</clip>
<noise>
<type>gaussian</type>
<mean>0.0</mean>
<stddev>0.007</stddev>
</noise>
</camera>
<!-- 核心插件 -->
<plugin name="gazebo_camera" filename="libgazebo_ros_camera.so">
<alwaysOn>true</alwaysOn>
<updateRate>0.0</updateRate>
<cameraName>/camera</cameraName>
<imageTopicName>image_raw</imageTopicName>
<cameraInfoTopicName>camera_info</cameraInfoTopicName>
<frameName>camera</frameName>
<hackBaseline>0.07</hackBaseline>
<distortionK1>0.0</distortionK1>
<distortionK2>0.0</distortionK2>
<distortionK3>0.0</distortionK3>
<distortionT1>0.0</distortionT1>
<distortionT2>0.0</distortionT2>
</plugin>
</sensor>
</gazebo>
</robot> |
2.3.2 xacro文件集成
| Bash
<!-- 组合小车底盘与传感器 -->
<robot name="my_car_camera" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">
<xacro:include filename="my_head.urdf.xacro" />
<xacro:include filename="my_base.urdf.xacro" />
<xacro:include filename="my_camera.urdf.xacro" />
<xacro:include filename="my_laser.urdf.xacro" />
<xacro:include filename="move.urdf.xacro" />
<!-- 摄像头仿真的 xacro 文件 -->
<xacro:include filename="my_sensors_camara.urdf.xacro" />
</robot> |
2.3.3 编写launch文件，启动gazebo仿真环境
2.4 kinect信息仿真及显示
2.4.1 新建xacro文件，配置kinetic传感器信息
| Bash
<robot name="my_sensors" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">
<gazebo reference="kinect link名称">
<sensor type="depth" name="camera">
<always_on>true</always_on>
<update_rate>20.0</update_rate>
<camera>
<horizontal_fov>${60.0*PI/180.0}</horizontal_fov>
<image>
<format>R8G8B8</format>
<width>640</width>
<height>480</height>
</image>
<clip>
<near>0.05</near>
<far>8.0</far>
</clip>
</camera>
<plugin name="kinect_camera_controller" filename="libgazebo_ros_openni_kinect.so">
<cameraName>camera</cameraName>
<alwaysOn>true</alwaysOn>
<updateRate>10</updateRate>
<imageTopicName>rgb/image_raw</imageTopicName>
<depthImageTopicName>depth/image_raw</depthImageTopicName>
<pointCloudTopicName>depth/points</pointCloudTopicName>
<cameraInfoTopicName>rgb/camera_info</cameraInfoTopicName>
<depthImageCameraInfoTopicName>depth/camera_info</depthImageCameraInfoTopicName>
<frameName>kinect link名称</frameName>
<baseline>0.1</baseline>
<distortion_k1>0.0</distortion_k1>
<distortion_k2>0.0</distortion_k2>
<distortion_k3>0.0</distortion_k3>
<distortion_t1>0.0</distortion_t1>
<distortion_t2>0.0</distortion_t2>
<pointCloudCutoff>0.4</pointCloudCutoff>
</plugin>
</sensor>
</gazebo>
</robot> |
2.4.2 xacro文件集成
| Bash
<!-- 组合小车底盘与传感器 -->
<robot name="my_car_camera" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">
<xacro:include filename="my_head.urdf.xacro" />
<xacro:include filename="my_base.urdf.xacro" />
<xacro:include filename="my_camera.urdf.xacro" />
<xacro:include filename="my_laser.urdf.xacro" />
<xacro:include filename="move.urdf.xacro" />
<!-- kinect仿真的 xacro 文件 -->
<xacro:include filename="my_sensors_kinect.urdf.xacro" />
</robot> |
2.4.3 编写launch文件，启动gazebo仿真环境
三、附录
1. git安装
| Plain Text
sudo apt-get install git |
2. vi编辑器安装
| Plain Text
# 有些新系统的vi编辑器不完整，需要重新安装
sudo apt-get remove vim-common
sudo apt-get install vim |
四、Q&A
这个部分是笔者自己做得时候遇到的一些通用问题，其余过程中遇到的问题文档相应位置，其他资料可参考本文第五部分“参考资料”。
| 遇到问题好心态：不要怕，总能解决的，早晚的事情 解决问题的思路：查看报错信息 -> 在网站上搜索相关解决办法 -> 并不是所有问题都能够找到，但是能够找到相似的解决方法 -> 根据网上的提示解决问题 |
git clone
Q1：unable to access 'https://github.com/
这个问题可能是git配置的问题，也有可能是网络的问题，最暴力的解决办法是登陆具体的网址，直接下载代码文件，所以，
解决方案一：最直接的办法，直接登陆具体的网址，下载代码文件
解决方案二：查看git配置
输入下面的指令行，如果没有任何与https代理相关的内容，则没有问题
| Bash
git config --global -l |
如果有相关内容，请输入下列指令，并删除对应的内容，然后重试
解决方案三：手动配置git的代理
git客户端输入如下两个命令就可以了。
| Bash
git config --global http.proxy http://127.0.0.1:1080
git config --global https.proxy http://127.0.0.1:1080 |
command
Q1:Command ‘make‘ not found, but can be installed...
这个指令是说没有找到对应指令集，当然也有可能是路径的问题，我们可以通过重新安装解决这个问题
比如我们可以依次执行下列指令
| Bash
sudo apt-cdrom add
sudo apt-get update
sudo apt-get install build-essential |
Q2：catkin_make:Command ‘catkin_make‘ not found, but can be installed with:sudo apt install catkin
同理上面，我们只需要依次执行下列指令行即可
| Bash
source /opt/ros/melodic/setup.bash
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc |
Q3：Linux环境下出现 cmake: command not found
这里，我们针对环境变量中缺少路径的情况提出解决办法
暂时添加环境变量关闭窗口后就失效了，不推荐，这里我们推荐永久添加环境变量（如下）
| Bash
$ cd
$ touch .bash_profile
$ vim .bash_profile
export CMAKE_ROOT=/Applications/CMake.app/Contents/bin/
export PATH=$CMAKE_ROOT:$PATH
$ source .bash_profile |
添加后，我们可以开一个新窗口，查看cmake版本号
五、参考资料
基于ORB-SLAM3库搭建SLAM系统
git clone出现 fatal: unable to access 'https://github.com/...'的解决办法(亲测有效)
catkin_make:Command ‘catkin_make‘ not found, but can be installed with:sudo apt install catkin_Mr_D0
报错Command ‘make‘ not found, but can be installed..._command make_Ham235XueBi的博客-CSDN博客
Mac/Linux环境下出现 cmake: command not found_songarpore的博客-CSDN博客
BUG List_Hangro的博客-CSDN博客（这篇文档记录了超级全的bug指南，推荐）
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