基于STM32图像处理的机器人自动充电解决方案---三

 

接上一篇基于STM32图像处理的机器人自动充电解决方案---二

                                                                              第4章 自主导航与避障设计

 4.1自主导航设计

 如果图像处理的结果表明标注不在视野范围内，则按照顺时针调整装置的方向，直至发现标志物。如果图像处理结果表明，标志物在视野范围内，则启动电机，使装置向前进。如果在此过程中发现标志物脱离了视野范围，则以最后一次视角为对称中心，先顺时针调整装置的位置，如果发现标志物，则恢复前进状态，如果没有则继续顺时针调整，如果调整三次后还未发现标志物，则逆时针调整装置，如果发现标志物，则恢复前进状态，如果没有则继续逆时针调整，直至左右调整的最大角度对称。

流程如下图4-1所示：

 

 

 

4.2避障处理

如果检测到红外传感器的电平从高电平变为低电平，则表示红外传感器有感应到物体。如果在此之前预充电标志没有被置位过，则表明此物体是障碍物，应使整个装置后退一定距离，并向右调整方向，然后向前直走一段距离，最后向左调整方向，继续搜索标志物或自主导航任务。

设计流程如下图4-2所示：

4.3 本章所遇难点与解决方案

  4.3.1 所遇难点

在进行自主导航的过程中，会经常遇到标志物脱离摄像头中央区域的情况，而且没法判断标志物在脱离视野的时候是在左方向还是右方向。如果脱离后搜寻标志物的方法还是按照一开始的一样，即顺时针搜寻，有时候会遇到方向逆向的问题。即标志物脱离视野的时候刚好在视野左方向，搜寻方法确实顺时针，那么搜寻接近一周后才能捕捉到标志物，这样会很耗时间，效率极其低下。

还有一方面，在自主导航的过程中也会有遇到障碍物的情况，阻挡机器人的前进。如果要避开障碍物，识别障碍物是关键点。单纯地利用红外线传感器感应，无法判断，检测到的是障碍物还是充电装置。