基于STM32图像处理的机器人自动充电解决方案---二

        接上一篇基于STM32图像处理的机器人自动充电解决方案

                                                                                          第2章 总体设计

      本方案，主要利用单目视觉，红外传感器为辅助,在传感器使用上远远少于其他方案，而且一般服务型机器人，都有摄像头和红外线传感器，所以在自主充电时利用摄像头来定位，减少了硬件设备的开销，而且摄像头不会被其他传感器干扰到，检测结果比较精准。本方案的总体框架如下图2-1所示

 

 

 

     电量判断模块每隔一定时间查询一次电量，如果电量低于需要充电的阈值则置位充电标志；如果电量充满，则置位退出充电标志。当充电标志已被置位，按照一定角度依次调整充电装置模块角度，通过图像处理判断摄像头中心区域没有充电站标志。如果没有或则标志不在视野中间位置，则继续调整摄像头角度；如果有，则自动规划初步路线，然后移动。在移动过程中，每隔一定时间处理图像，判断标志有无在视野内，图像处理结果用于调整整个模块的路线。如果标志不在视野内或则不在视野中间位置，则转动模块，直至捕捉到标志在视野中间位置，然后根据图像处理调整整个模块的路线。红外线传感器有感应时，说明已到达充点电，推出充电头，然后进行充电。当退出充电标志已被置位，收回充电头，并将整个模块稍微移离充电站。

 

 

                                                         第3章 基于STM32单目视觉的目标检测与识别设计

3.1 视觉系统设计

本方案采用的方案是基于STM32硬件平台的单目视觉方法，即在STM32平台上进行图像处理时࿰