目标检测(二)

目标检测中的锚框

在目标检测任务中,锚框也称为先验框。它主要是用来解决如何定义哪些位置是候选目标框的问题,总共分为三个部分:

  1. 设置不同尺度的先验框;
  2. 先验框与特征图的对应;
  3. 先验框类别信息的确定。
设置不同尺度的先验框

为了覆盖更多的情况,在图中的同一个位置,通常会设置几个不同尺度的先验框。通过设置不同尺度的先验框,就有更高的概率出现对于目标物体有良好匹配读的先验框。
在这里插入图片描述

先验框与特征图的对应

除了不同尺度,需要将先验框尽量铺洒在图片中不同位置上面。但是遍历每个像素设置先验框的话,那么需要的先验框就太多了,工作量较大且也没有必要。但是如果不去遍历原图,而是去遍历原图下采样之后得到的特征图,也就是为每个特征图设置不同尺寸的先验框(锚框),则会大大减少先验框的数量。因此,就需要将先验框的设置位置与特征图建立一一对应的关系。

先验框类别信息的确定

在设置了先验框之后,先要给出这些先验框的类别信息,才能让模型学着去预测每个先验框是否对应着一个目标物体。其中一种做法是:设定一个阈值IoU,比如令IoU=0.5,对于图片中目标的IoU<0.5的先验框,可以将其划分为背景,IoU>0.5的先验框则被归到目标先验框,通过这样的划分,即可得到供模型学习的真实标签信息。在这里插入图片描述

先验框的生成
"""
设置细节介绍:
1. 离散程度 fmap_dims = 7: VG
  • 0
    点赞
  • 0
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 打赏
    打赏
  • 2
    评论
目标检测维与三维融合是指将维图像和三维点云数据相结合,以提高目标检测的准确性和鲁棒性。在这个过程中,可以利用维图像的颜色、纹理等信息来提取目标的外观特征,同时利用三维点云的空间位置信息来获取目标的几何特征。 一种常见的方法是将维图像和三维点云进行投影,将三维点云映射到维图像上。通过这种方式,可以将维图像中的目标检测结果与三维点云中的目标信息进行对应。例如,可以使用KITTI数据集中的三维检测框的顶点坐标来将目标框投影到图像上\[1\]。这样可以在维图像中获取目标的位置和外观信息,并与三维点云中的几何特征相结合。 另一种方法是基于点的三维目标检测模型,如3DSSD。这种方法通过在点云中提取特征,并结合维图像中的信息,来进行目标检测\[2\]。3DSSD是一种轻量级且有效的基于点的三维单级目标检测器,通过在下采样过程中采用新的融合采样策略,使得对较少代表性点的检测变得可行。它在精度和效率之间取得了良好的平衡,并且具有较高的推理速度。 另外,还有一些方法如Part-A2,它通过提取点云中各个点的特征,并结合候选框proposal生成最终的目标分类、置信度和位置预测特征\[3\]。这种方法利用了三维稀疏卷积和语义特征与Part特征的融合,以提高目标检测的性能。 综上所述,目标检测维与三维融合可以通过投影、特征提取和融合等方法来实现,以提高目标检测的准确性和鲁棒性。 #### 引用[.reference_title] - *1* [【三维目标检测可视化】三维点云目标检测与图像融合可视化](https://blog.csdn.net/suiyingy/article/details/124953129)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item] - *2* [【三维目标检测】3DSSD()](https://blog.csdn.net/suiyingy/article/details/126029612)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item] - *3* [【三维目标检测】Part-A2()](https://blog.csdn.net/suiyingy/article/details/126864663)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item] [ .reference_list ]

“相关推荐”对你有帮助么?

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论 2
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

Despacito1006

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付:¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足,请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值