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RSS订阅原创 2020-09-23 Modbus协议详解 YapethsDY
概要 Modbus是OSI模型第七层上的应用层报文传输协议，最早由施耐德出版，后将其转让，现已变成工业自动化等领域里一种常见的、约定俗成的标准通讯协议标准。该标准包括两个通讯规程中使用的Modbus应用层协议和服务规范：串行链路上的ModbusModbus串行链路取决于TIA/EIA标准：232-F和485-A.Modbus RTU：用于串行通信，并使用紧凑的二进制数据表示协议通信。 RTU 格式遵循命令/数据，循环冗余校验和校验和作为错误检查机制，以确保数据的可靠性。...
2020-09-23 15:40:41
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原创 2020/09/15 ＜Halcon＞ 基于单个带尺度形状模板匹配
前言好几天没有更新了，最近心情不太顺畅，休息了几天！ 最近在研究户外宽温条件下汽车油箱口的识别与检测，因技术路线限制，不能更换特制的油箱盖与油箱口，所以需要找寻其他可行的方法。经过多次调研与针对市面上主流相机的识别精度与识别定位方式，最终还是选用了模板匹配的方式。但有一些问题是现实存在的，比如户外光照对成像的影响，拍照角度对成像的影响等等，但万事开头难，一定要知道我们现在能做到什么程度，能取得什么样的效果，Let's GO!什么是模板匹配 模板就是一副已知的小图像，...
2020-09-15 16:30:41
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原创 2020/09/11 双目测量的基本原理
双目视觉原理Author: YapethSDY Date:2020/09/11双目立体视觉三维测量是基于视差原理 3D视觉的传感器选用双目摄像机，双目视觉是基于视差原理并利用成像设备从不同的位置获取被测物体的两幅图像，通过计算图像对间的位置偏差，来获取物体三维几何信息的方法。环境搭建：Window 7 x64 + Vs2010 + Halcon18.05 + Bumblebee XB3相机 视差原理 已如下两幅实际图片为例，分别在两幅图片中定义...
2020-09-11 15:40:51
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原创 Twincat NC PTP
TWINCAT NC PTP( Numerical Control Point to Point是一种基于PC的纯软件的运动控制，与PLC运行在同一个CPU上，但完全独立于硬件，控制指令集遵循PLCopen规范。 Twicat NC PTP 与 Twincat PLC之间的关系 TwinCAT NC PTP把电机的运动控制分为三层：PLC轴、NC轴（虚轴）、物理轴。PLC程序中定义的轴变量为plc轴 NC配置界面定义的AXIS为NC轴，也称虚轴 配置模式下，Scan链接IO时添加..
2020-09-10 22:18:10
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原创 halcon相关的二维图像识别
开发环境halcon-18.05.0.2-windowsx64位开发环境 BumblebeeXB3相机（获取Disparity信息）功能实现对国标充电口的检测 得到充电口平面法向量 配合机械臂完成充电任务代码如下：
2020-09-07 14:40:55
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原创 ADS相关+JSON
在使用ADS进行数据交互的时候，若出现新增变量则需要同时修改底层PLC与上位机控制程序，那样会相对麻烦，为了开发方便，我们可以选用Json格式来进行数据交互。JSON的优势JSON是纯文本。 JSON具有良好的自我描述性，便于阅读。 JSON具有层级结构（值中存在值）。 JSON数据可使用AJAX（异步JavaScript和XML）进行传输。在实际应用中，经常使用ajax配合json来完成任务，比和XML配合容易的多，速度快，如果使用XML，需要读取XML文档，然后用XML DOM来遍历文档
2020-09-03 11:16:02
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原创 倍福控制器（Beckhoff Twincat 3）的ADS通讯相关知识及测试
ADS简介YapethsDY 2020/08/27 PM 基于ADS的twincat系统架构 在Beckhoff TwinCAT 系统中，各个软件模块（如TwinCAT PLC、TwinCAT NC、Windows 应用程序等）的工作模式类似于硬件设备，它们能够独立工作，各个软件模块之间的信息交换通过TwinCAT ADS 而完成。因此各个ADS 设备之间都能够交换数据和信息。（获取与官方ppt） ADS通讯协议概述 ADS通讯协议位于网络通讯协议的应用层 ADS通讯协
2020-08-27 21:14:54
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原创 Twincat 3 初识
第一次接触到Twincat是在2017年，那时候使用感觉很新奇，今天就把我的理解以及我认为的一些亮点分享给大家！共勉！ 2020/08/26 YapethsDY亮点：多核任务分配，理论上支持250个CPU，每个核心都可以单独管理的（PLC|NC|CNC都可以单独分配到不同的核心，CNC的SDA,COM,GEO甚至可以分配到不同的逻辑核运行） 开发平台做了统一的整合（人机界面HMI|PLC|C++|NC|IO都在一个工程环境中配置编写），作为 微软的钻石合作伙伴，TC3作为一个组件镶嵌到了宇宙第
2020-08-26 21:29:30
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原创 window7环境下安装使用QT那些可避免的坑
Qt 5.9 之后的安装包与之前相比，不再区分 VS 版本和 MinGW 版本，而是全都整合到了一个安装包中。因此安装包大了好多现在是 2.3G 左右。Qt的安装文件尽量不要去官网下载，速度非常慢，一般会选择大学的镜像。清华镜像：https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/qt/archive/qt/5.14/5.14.2/（网友推荐）安装环境及版本号Window 7 qt-opensource-windows-x86-5.14.2.exe vs2015.e
2020-08-26 11:38:26
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原创 关于BumblebeeXB3及手眼标定转换相关信息整理及代码展示
很早之前，就想把自己近几年做过的项目整理一下，现在正好时间充足,与君共勉，come on! YapethsDY先简单介绍下项目大致情况：使用新松自研多关节协作机器人+Bumblebee XB3相机（分辨率1024*768）+开发环境VS2010+Halcon 18.05。Modify:2020/7/13 新增相机坐标系第一步 明确BBX2与BBX3坐标系方法：将相机平托在手中 ，看向相机1394A连接口，则右侧为右目相机，左侧为左目相机，相机前方为Z向正向，由右目中心背离左目相机为X向正..
2020-08-24 10:04:48
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原创 Linux c++多线程问题
因项目问题，最近涉及到一些跟线程相关的知识，总结一下 大家互相进步。在传统的Unix模型中，当一个进程需要由另一个实体执行某件事时，该进程派生（fork）一个子进程，让子进程去进行处理。Unix下的大多数网络服务器程序都是这么编写的，即父进程接受连接，派生子进程，子进程处理与客户的交互。虽然这种模型很多年来使用得很好，但是fork时有一些问题：fork是昂贵的。内存映像要从父进程拷贝到...
2019-07-11 16:57:18
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Qt开发环境配置_2020.08.26.pdf
2020-08-26
相机标定模式整理V1.0.1.docx
2020-07-17
空空如也
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