FreeRTOS任务调度管理

FreeRTOS任务状态机切换流程图

vTaskStartScheduler函数

通过configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION这个宏，来决定是创建静态创建Idle任务，还是动态创建任务；静态创建就是TCB和栈空间使用DATA数据段预先分配好的内存，动态创建就是使用malloc分配堆上的内存

1：在vTaskStartScheduler中创建IDLE任务，是确保系统必须至少有一个任务可调度；

2：xPortStartScheduler

• 根据业务需要，配置PMU；
• 启动systick开始计数；后续同优先级任务通过tick中断进行任务的时间片调度；
• 启动第一个任务，从NV中获取栈地址，并配置MSP寄存器，开启全局中断，并调用SV中断去启动第一个任务；注意：只有第一个任务启动的时候，才需要调用SV中断来启动；

xTaskCreate函数

1：先申请TCB和栈空间，如下代码：

2：prvInitialiseNewTask是初始化一个新的任务

• 设置栈顶地址，如果栈配置的是向下增长的，设置栈顶指向的地址= 栈的基地址 + 栈的深度pxTopOfStack = pxNewTCB->pxStack + ( ulStackDepth - ( uint32_t ) 1 );
• 配置任务名称和初始化任务链表
• 初始化化栈的空间。用于保存R0~R14寄存器值和函数的入口地址；不同平台稍微有些不一样；

Cortex-M中，有两个栈寄存器：PSP和MSP。程序运行时，可以选择使用PSP或MSP作为栈的指针。

缺省情况下，Cortex-M3使用的是单栈模型，即上电后程序工作在特权级线程模式下，此时使用的MSP寄存器作为栈指针寄存器。之后，无论异常还是中断，都使用MSP指向的栈。

3：prvAddNewTaskToReadyList将任务加入就绪任务链表中；

将创建的任务加入到就绪任务链表中，如果当前任务的优先级小于新创建的任务优先级，则执行一次任务抢占；

xPortPendSVHandler（cortex-m3/m4 不带浮点）

保存当前任务端点，将MCU寄存器存入当前任务栈内存中

vTaskSwitchContex切换上下文，恢复要执行任务的上下文

在vTaskSwitchContext中，调用taskSELECT_HIGHEST_PRIORITY_TASK，找到下一个要执行的任务；根据任务优先级，先从高到底查找；

prvSVCHandler

恢复第一个任务的上下文

获取pxCurrentTCB的地址，并从中获取栈顶指针，执行出栈操作，恢复MCU的寄存器，并开始执行任务;

xPortSysTickHandler

portSET_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR这个函数屏蔽除NMI之外的所有中断；

xTaskIncrementTick函数作用：

操作系统的运行是由系统节拍时钟驱动的。
系统每次节拍中断服务程序中主要任务由函数 xTaskIncrementTick 完成。
在任务调度器没有挂起的情况下（ xTaskIncrementTick ！= pdFALSE ），该函数主要完成 ：

• 判断节拍计数器xTickCount 是否溢出， 溢出轮换延时函数队列
• 判断是否有阻塞任务超时，取出插入就绪链表
• 同优先级任务时间片轮

而当任务调度器被挂起时， 该函数累加挂起时间计数器 uxPendedTicks， 调用用户钩子函数， 此时，正在运行的任务不会被切换， 一直运行。
当恢复调度时， 系统会先重复调用 xTaskIncrementTick 补偿 （uxPendedTicks次）。
不管, 系统调度器是否挂起， 每次节拍中断都会调用用户的钩子函数 vApplicationTickHook 。 由于函数是中断中调用，不要在里面处理太复杂的事情！

vTaskSuspend

1：从readylist或delaylist中移除

2：插入到xSuspendedTaskList链表中

vListInsertEnd( &xSuspendedTaskList, &( pxTCB->xStateListItem ) );

3：如果当前任务就是要挂起的任务，有两种情况：

• 调度器在运行状态，调用portYIELD_WITHIN_API，触发pendSV，进行一次任务调度；
• 调度器停止工作状态，由于调度器未运行，但pxCurrentTCB指向的任务刚刚被挂起，必须调整pxCurrentTCB以指向其他任务，这其中又存在两种情况，一种是所有任务都未就绪，则pxCurrentTCB设置未NULL，否则调用vTaskSwitchContext，找个一个就绪任务，设置pxCurrentTCB

vTaskResume

所有挂起的任务，不再参与任务调度，必须调用vTaskResume，将任务再重新放入到就绪链表中，并判断当前任务和resume的任务优先级，如果resume的任务优先级大于当前任务优先级，则执行一次任务抢占；

vTaskDelay

1、将当前任务放入到延迟任务链表中；

2、当前任务已经处于sleep状态了，通过portYIELD_WITHIN_API，触发pendSV需要重新做一次任务调度了