ModbusRTU数据返回格式（成功返回格式、错误返回格式、成功响应格式、错误响应格式）

Modbus协议的返回格式取决于所使用的功能码。在Modbus RTU（通过串行通信实现的Modbus）中，响应格式通常包括以下部分：

1. 设备地址（Slave Address）：

   • 通信中的设备地址，用来标识消息的目标设备（或从设备的响应来源）。这通常是一个字节。

2. 功能码（Function Code）：

   • 表示操作类型的功能码。响应中的功能码通常与请求中的功能码相同，除非发生错误，这时最高位（第7位）会被置为1（例如，功能码03的错误响应将变为83）。

3. 数据（Data）：

   • 依据功能码，数据部分的内容和格式会有所不同。对于读请求（如读保持寄存器），数据部分包含请求的寄存器值；对于写请求，数据部分通常回显写入操作的地址和数量。

4. 校验和（CRC）：

   • 在RTU模式下，每条消息的末尾包括两个字节的循环冗余校验（CRC）校验和，用于错误检测。

常见的响应示例

以下是一些常用Modbus RTU功能码的标准响应格式：

读保持寄存器（功能码03）

请求：[设备地址] 03 [起始地址高字节] [起始地址低字节] [数量高字节] [数量低字节] [CRC低字节] [CRC高字节]

响应：[设备地址] 03 [字节计数] [数据n...] [CRC低字节] [CRC高字节]

• 字节计数：接下来的数据字节数。
• 数据：请求的寄存器值。

写单个寄存器（功能码06）

请求：[设备地址] 06 [寄存器地址高字节] [寄存器地址低字节] [值高字节] [值低字节] [CRC低字节] [CRC高字节]

响应：[设备地址] 06 [寄存器地址高字节] [寄存器地址低字节] [值高字节] [值低字节] [CRC低字节] [CRC高字节]

• 寄存器地址：被写的寄存器地址。
• 值：写入的值。

写多个寄存器（功能码10）

请求：[设备地址] 10 [起始地址高字节] [起始地址低字节] [数量高字节] [数量低字节] [字节计数] [数据...] [CRC低字节] [CRC高字节]

响应：[设备地址] 10 [起始地址高字节] [起始地址低字节] [数量高字节] [数量低字节] [CRC低字节] [CRC高字节]

• 起始地址：第一个寄存器的地址。
• 数量：写入的寄存器数量。

错误响应

当Modbus设备接收到不能处理的请求或请求无效时，它会返回一个错误响应。错误响应的功能码是原请求的功能码加上80（十六进制）。错误响应还包含一个异常码，说明错误的类型。

格式：[设备地址] [错误功能码] [异常码] [CRC低字节] [CRC高字节]

通过这些响应格式，你可以设计和调试Modbus网络通信，确保数据的正确传输和设备的正确响应。