### 方位角传感器计算公式
对于仅配备有加速度计和磁力计的设备而言，可以利用这两个传感器的数据来估算水平方向上的方位角。具体来说：
#### 加速度计数据处理
加速度计能够提供三个轴向（X, Y, Z）的线性加速度读数，在静止状态下主要反映重力矢量的方向。为了获得更精确的结果，通常会对这些原始数据进行滤波和平滑化处理。
#### 磁场强度测量
同样地，三轴磁力计也提供了对应于各个空间维度的地磁场强度信息。需要注意的是环境中的铁磁物质可能会影响实际测得的数值，因此建议远离干扰源操作或者采用补偿机制校准偏差[^1]。
#### 计算过程
假设已经获取到了经过预处理后的加速度\(a_x\), \(a_y\) 和磁感应强度\(m_x\), \(m_y\) 的瞬时值，则可以通过以下方式得出当前时刻相对于地理北方的角度偏移——即所谓的“航向角”或“方位角”。
\[ \theta = atan2(m_y * c_a - m_z * s_a,\; m_x * c_t + m_y * s_t * a_z)\]
其中，
- \(c_a=\cos(\alpha)=\sqrt{1-(a_{z}^{2})}\),
- \(s_a=sin(\alpha)=a_z\),
- \(c_t=cos(tilt)=\frac{\sqrt{{a_x}^2+{a_y}^2}}{\|g\|}\),
- \(s_t=sin(tilt)=\frac{-a_z}{\|g\|}\).
这里倾斜角度α表示载体沿Z轴偏离垂直位置的程度；tilt代表整体姿态绕XY平面法线发生的俯仰/翻滚变化程度。上述表达式考虑了由于物体本身可能存在一定程度的姿态改变而导致的误差修正项[^3].
```python
import math
def calculate_azimuth(ax, ay, az, mx, my, mz):
"""
Calculate azimuth angle using accelerometer and magnetometer readings.
Parameters:
ax (float): Acceleration along X-axis
ay (float): Acceleration along Y-axis
az (float): Acceleration along Z-axis
mx (float): Magnetic field strength along X-axis
my (float): Magnetic field strength along Y-axis
mz (float): Magnetic field strength along Z-axis
Returns:
float: Azimuth angle in degrees between north direction and device orientation on horizontal plane.
"""
ca = math.sqrt(1 - pow(az / 9.81, 2)) # cos(alpha)
sa = az / 9.81 # sin(alpha)
ct = math.sqrt(pow(ax, 2) + pow(ay, 2)) / 9.81 # cos(tilt)
st = (-az) / 9.81 # sin(tilt)
theta = math.atan2(my * ca - mz * sa,
mx * ct + my * st * az)
return math.degrees(theta)
# Example usage with hypothetical sensor values
ax, ay, az = 0.05, -0.03, 9.78 # Sample acceleration data (m/s²)
mx, my, mz = 48.9, -26.7, 42.1 # Sample magnetic flux density data (μT)
print(f"Azimuth Angle: {calculate_azimuth(ax, ay, az, mx, my, mz)}°")
```
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